Arduino Biped（小恐龙）

关于这个项目

Baby Dino 是一个基于 Arduino 的两足机器人。它基本上使用五个伺服电机，每条腿两个，头部一个。它还使用超声波传感器来检测障碍物并避开它们。现在，让我们看看如何制作吧！

第 1 步：简介

• Baby Dino 是一个使用 Arduino 的 DIY 机器人。
• 它是用纸板做的。
• 它会发现障碍物，然后向左或向右移动。

第 2 步：所需组件

• 1 X Arduino Uno、Nano 或 Mega
• 5 X 9g 舵机
• 1 X HC-SR04 超声波传感器
• 1 X LiPo 电池（2s 或 9v 电池）

第 3 步：修复伺服

• 下载程序
• 上传到 Arduino
• 按照下图连接舵机
• 修理舵机喇叭
• 确保一切都在 90 度

第 4 步：设计

• 下载设计
• 将其打印到 A4 纸上
• 将其粘贴在纸板上
• 剪掉它

第五步：最后一步

• 将伺服系统连接到硬纸板上
• 将程序上传到 Arduino
• 连接舵机和超声波传感器
• 将电缆作为尾部进行管理
• 连接电池

而已！

代码

• fix.ino
• 两足动物

fix.inoArduino

#include Servo s1;伺服s2；伺服s3；伺服s4；伺服s5；无效设置（）{s1.attach（8）； s2.attach(9); s3.attach(10); s4.attach(11); s5.attach(12);}void loop() { s1.write(90); s2.write(90); s3.write(90); s4.write(90); s5.write(90); }

BipedArduino

#include  #include // 根据您的连接编辑引脚#define IRsensorPin 13 // 如果您使用的是红外传感器超声波传感器#define TRIGGER_PIN 12 // Arduino 引脚连接到超声波传感器上的触发引脚。#define ECHO_PIN 11 // Arduino 引脚连接到超声波传感器上的回波引脚。#define LEFTLEG 7#define RIGHTLEG 10#define LEFTFOOT 8#define RIGHTFOOT 9#define HEAD 6#define MAX_DISTANCE 200 // 我们想要 ping 的最大距离（以厘米为单位）。最大传感器距离额定为 400-500cm.NewPing sonar(TRIGGER_PIN, ECHO_PIN, MAX_DISTANCE); // 引脚和最大距离的 NewPing 设置。Servo Lleg; // 创建伺服对象来控制伺服 Servo Rleg;Servo Lfoot;Servo Rfoot;Servo Head;int Hcenter =70; // 存储中心伺服位置的变量 int RLcenter =100;int RFcenter =65; // 存储中心伺服位置的变量 int LLcenter =90;int LFcenter =75;int tAngle =30; // 倾斜角度int uAngle =35; // 转角int sAngle =35; // 摆动角度int hAngle =Hcenter; void Forward(byte Steps, byte Speed){ Serial.println("Forward"); TiltRightUp(tAngle, Speed); for (byte j=0; j0; i-=5){ Lfoot.write(LFcenter+i); Rfoot.write(RFcenter+i);延迟（sp）； }}void TiltLeftUp(byte ang, byte sp){ //向左倾斜 for (int i=0; i<=ang; i+=5){ Lfoot.write(LFcenter-i); Rfoot.write(RFcenter-i);延迟（sp）； }}void TiltLeftDown(byte ang, byte sp){ //向左倾斜 for (int i=ang; i>0; i-=5){ Lfoot.write(LFcenter-i); Rfoot.write(RFcenter-i);延迟（sp）； }}void LeftFootUp(char ang, byte sp){ //向左倾斜 for (int i=0; i<=ang; i+=5){ Lfoot.write(LFcenter-i);延迟（sp）； }}void LeftFootDown(byte ang, byte sp){ //向左倾斜 for (int i=ang; i>0; i-=5){ Lfoot.write(LFcenter-i);延迟（sp）； }}void RightFootUp(byte ang, byte sp){ //向右倾斜 for (int i=0; i<=ang; i+=5){ Rfoot.write(RFcenter+i);延迟（sp）； }}void RightFootDown(byte ang, byte sp){ //向右倾斜 for (int i=ang; i>0; i-=5){ Rfoot.write(RFcenter+i);延迟（sp）； }}void SwingRight(byte ang, byte sp){ //向右摆动 for (int i=0; i<=ang; i+=5){ Lleg.write(LLcenter-i); Rleg.write(RLcenter-i);延迟（sp）； }}void SwingRcenter(byte ang, byte sp){ //swing r->center for (int i=ang; i>0; i-=5){ Lleg.write(LLcenter-i); Rleg.write(RLcenter-i);延迟（sp）； }}void SwingLeft(byte ang, byte sp){ //向左摆动 for (byte i=0; i<=ang; i=i+5){ Lleg.write(LLcenter+i); Rleg.write(RLcenter+i);延迟（sp）； }}void SwingLcenter(byte ang, byte sp){ //swing l->center for (byte i=ang; i>0; i=i-5){ Lleg.write(LLcenter+i); Rleg.write(RLcenter+i);延迟（sp）； }}void RightLegIn(byte ang, byte sp){ //向右摆动 for (int i=0; i<=ang; i+=5){ Rleg.write(RLcenter-i);延迟（sp）； }}void RightLegIcenter(byte ang, byte sp){ //swing r->center for (int i=ang; i>0; i-=5){ Rleg.write(RLcenter-i);延迟（sp）； }}void RightLegOut(byte ang, byte sp){ //向右摆动 for (int i=0; i<=ang; i+=5){ Rleg.write(RLcenter+i);延迟（sp）； }}void RightLegOcenter(byte ang, byte sp){ //swing r->center for (int i=ang; i>0; i-=5){ Rleg.write(RLcenter+i);延迟（sp）； }}void LeftLegIn(byte ang, byte sp){ //向左摆动 for (byte i=0; i<=ang; i=i+5){ Lleg.write(LLcenter+i);延迟（sp）； }}void LeftLegIcenter(byte ang, byte sp){ //swing l->center for (byte i=ang; i>0; i=i-5){ Lleg.write(LLcenter+i);延迟（sp）； }}void LeftLegOut(byte ang, byte sp){ //向左摆动 for (byte i=0; i<=ang; i=i+5){ Lleg.write(LLcenter-i);延迟（sp）； }}void LeftLegOcenter(byte ang, byte sp){ //swing l->center for (byte i=ang; i>0; i=i-5){ Lleg.write(LLcenter-i);延迟（sp）； }}void setup() { Serial.begin(19200); Serial.println("Bipedino 安装程序正在运行。"); Lleg.attach(LEFTLEG); Rleg.attach(RIGHTLEG); Lfoot.attach(LEFTFOOT); Rfoot.attach(RIGHTFOOT); Head.attach(HEAD);中心伺服（）；延迟（500）； for (int i =0; i <5; ++i) { GetSonar();延迟（1000）； } Serial.println("Bipedino is ready.");} // setup()void loop() { unsigned int cmCenter =MAX_DISTANCE;无符号整数 cmLeft =MAX_DISTANCE;无符号整数 cmRight =MAX_DISTANCE;头部中心（）； cmCenter =GetSonar();如果 (cmCenter <20) { HeadRight(); cmRight =GetSonar();头部中心（）；如果 (cmRight> 20) { 右转 (1, 30); } else { HeadLeft(); cmLeft =GetSonar();头部中心（）；如果 (cmLeft> 20) { TurnLeft(1, 30); } } } else { int nSteps =cmCenter / 5; if (nSteps> 5) { nSteps =5; } else { nSteps =1; Serial.print("步骤<"); Serial.print(nSteps); Serial.println(">"); for (int n =0; n  

定制零件和外壳

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