如何使用后处理编辑器进行 CNC 与机器人仿真

您在用仿真机器人或 CNC 机床……但运行不正常。是否该动用后处理编辑器？

后处理器有何作用？为何要编辑它？

若您使用离线编程，极大概率已与后处理器打交道。也许您用 RoboDK 为机器人加工或其他应用编程；或用支持您 CNC 机床的 CAD/CAM 系统。

即使您未察觉，凡用此类系统给实体机器编程，必在使用后处理器。

后处理器是仿真环境与实体机器的「桥梁」。它将仿真指令转换为机器人可执行的代码。

但若想改变程序生成代码的方式？这就是后处理编辑器的用武之地……

为何需要编辑后处理器？

多数人永远不需要编辑后处理器。

以 RoboDK 为例，您只需从庞大机器人库下载机型。我们已将每个机型关联到 RoboDK 内置的 80+ 后处理器之一。发送仿真程序到实体机器人时，后处理器会「后台」自动转码。

但在某些情况下，您必须编辑后处理器。

每个机器人厂商使用专有编程语言，运行于自家控制器。每个控制器有不同配置选项与特性。后处理器正是设置这些自定义配置的地方。

例：Techman 控制器含安全选项，重编程前需输入密码。后处理器即是启用/禁用/设置该密码的地方。并非所有机器人都有此选项。

什么是后处理编辑器？

后处理编辑器是编辑机器人或 CNC 后处理器文件的专用软件。比通用文本编辑器（许多编程系统的唯一选项）更直观。

RoboDK 内置的后处理编辑器即此类软件示例。

RoboDK 后处理器用 Python 编写。每个支持的后处理器包含编译库（PYC 文件）与保存所有配置属性的可编辑 Python 脚本。

若想完全掌控配置，可用任意文本编辑器编辑这些配置文件。但 RoboDK 也提供更直观的后处理编辑器：无需碰代码，即可修改所选机器人的参数。

轻松编辑后处理器的方法

在 RoboDK 中，最简单的方式是使用内置后处理编辑器。它提供各参数的使用场景提示与推荐值，覆盖绝大多数机器人用例。

每个后处理器包含一组配置属性，随机器人厂商而异。

有的后处理器属性极少。如 Mecademic 机器人后处理器仅含一个属性（程序文件类型）。

有的则属性丰富。如 ABB_RAPID_IRC5 后处理器含 16 个属性，涵盖默认速度、外部旋转工作台配置标志等。

无论何种机器人，最简方式是将其后处理器加载进 RoboDK 编辑器。您将看到所有可用配置属性，并决定哪些最适配您的应用。

后处理编辑简易指南

打开后处理编辑器，您将看到可用属性列表。

如何决定调整哪些属性、设什么值？

以 AUBO 协作机器人后处理器为例演示流程……

AUBO 后处理器包含以下属性：

• PROG EXT —— 程序扩展名，许多后处理器通用。指定 RoboDK 生成的文件类型。
• SPEED MS 与 SPEED RAD —— 直线运动速度（米/秒）与圆弧运动速度（弧度/秒）。
• ACCEL MSS 与 ACCEL RADSS —— 直线加速度（米/秒²）与圆弧加速度（弧度/秒²）。

可见属性命名多自解释。若用途不明显，编辑器通常提供描述与推荐值。

若仍不确定某属性用途，可查阅机器人手册或在 RoboDK 论坛提问。

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文档页提供激活与使用编辑器的详细说明。

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