掌握机器人循环时间：计算与提效的简易指南

想最大化机器人投资回报，必须优化机器人循环时间。

时间就是金钱。机器人每天执行数百个循环。若机器人动作不必要地缓慢或低效，您正在不知不觉中亏损。

仅将循环时间缩短2秒，一年就能节省数百工时。

如何计算？如何确保不在不知情下亏损？

这里有一份清晰指南。

什么是机器人循环时间？

机器人循环时间是指机器人完成一个完整编程任务循环所需的时间。它包含增值时间——机器人运动或执行操作的时间——以及任何非增值等待时间。

研究表明，循环时间越短，单工件成本越低。循环时间越长，制造成本越高。

因机器人高度一致，循环时间对整体生产力影响巨大。任何低效或浪费的时间都会每个循环重复发生，从而被放大。

时间就是金钱！优化循环时间的必要性

为何要缩短机器人循环时间？因为时间就是金钱！

假设机器人每天执行1000个循环，每周5天。仅缩短2秒循环时间，每天节省33分钟，一年节省144小时！

系统集成商Adil Shafi指出，循环时间是“机器人商业案例中最重要的财务指标之一。每加快一丁点速度，都能直接转化为美元收益。”

您应时刻寻找缩短循环时间的方法，哪怕仅微小改进，长期积累也能带来巨大节省。

哪些因素影响机器人循环时间？

多种因素影响循环时间，部分可控，部分不可控。

影响因素包括：

• 机器人型号
• 控制器型号及配置
• 具体执行任务
• 机器人速度与加速度

部分因素源于物理机器人的细微差异，因此在仿真软件中很难获得完全精确的循环时间计算。但使用正确工具可获得相当接近的结果。

如何用RoboDK计算机器人循环时间

优化前先计算。优秀的机器人仿真软件在此大显身手。

RoboDK将循环时间估算作为核心功能。

RoboDK中估算循环时间的步骤：

1. 尽可能准确地设置机器人关节速度和加速度。
2. 为相关机器人运动添加圆角（见下文）。
3. 注意机器人程序中的延迟和暂停。软件也会将这些计入循环时间。
4. 将机器人移动到期望的起始位置。确保RoboDK不在计算开始时添加不必要的移动。
5. 完整运行机器人程序。程序结束后，屏幕右下角将显示估算循环时间。

简单明了！

RoboDK循环时间估算有多准？

如前所述，估算无法完全精确，无法给出物理机器人的确切循环时间。

我们测试显示，与物理机器人运行同任务相比，估算准确度通常在95%-99%之间。这足以开始优化机器人任务。

仿真越精确，循环时间估算越准确。

额外工具：深度循环时间研究

RoboDK还提供额外工具，给出更多循环时间有用信息。

进入“工具”菜单选择“运行脚本”，可见3个工具：

• CycleTimeStudy — 帮您选定最佳关节速度。详细对比不同线速度和关节速度下的估算循环时间。
• CycleTimeDisplay — 显示当前机器人特定程序的循环时间。
• CycleTimeDisplayAll — 显示当前项目树中所有机器人程序的循环时间估算。

3个优化机器人循环时间的巧妙方法

知晓循环时间后，如何优化？

这里有3个好方法：

1. 为机器人运动添加圆角

圆角通过让机器人沿轻微曲线运动而非直角转弯，减少启停，从而缩短循环时间。仅适用于不需高精度定位的路径。

每次机器人移动到运动拐角，都必须停止再重新启动。例如机器人沿正方形路径运动，会在每个角落停顿。

2. 优化机器人速度与加速度

速度与加速度存在微妙平衡。调整其中之一或两者，均能显著影响循环时间。

不同机器人型号的速度加速度特性各异。尝试不同配置，找到最适合您机器人和任务的组合。

3. 追踪指标并持续改进

优化任何事物的最佳途径是追踪并持续改进。这要求选择正确指标。

优化机器人任务的首要指标是“循环时间”本身。记录每次程序修改对循环时间的影响。长期还可追踪“日循环次数”或“完成循环数”等指标。

观看我们的免费机器人循环时间培训

想看如何用RoboDK功能改善您的机器人工作站？

我们的免费视频培训提供更多详情。循环时间课程将演示完整流程。

您可以在此观看循环时间课程。

建议先观看圆角课程和机器人加速度课程。

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