第 4 步：在您的运营中成功实施协作机器人

选择合适的末端执行器是购买协作机器人时需要考虑的重要额外成本

末端执行器 — EAOT — 夹具 — 无论您想怎么称呼它们，都是应用程序成功的基础。末端执行器被认为是每个协作机器人的业务目标，当今市场上有数百种不同的类型。您使用什么将完全取决于协作机器人正在处理的部件。如果协作机器人正在喷漆、抛光、打磨或去毛刺，则需要不同类型的末端执行器或 EAOT。

您的末端执行器如何工作？

末端执行器可以通过电子、液压、机械和气动（空气）方式驱动或供电。电子控制的那些是最灵活的。真空也是一种非常流行的末端执行器，它使用吸盘或其他真空表面来拾取形状奇特的物体。

有时，对于特殊功能，必须定制设计和制造非常复杂的设备，而拥有内部 3-D 打印机的设备可以拥有最大的灵活性，因为他们可以自己设计和打印。

末端执行器有效载荷能力

然后，需要考虑协作机器人额定最大有效载荷背后的科学。这就是所谓的“惯性”。

惯性会极大地影响协作机器人的性能。选择协作机器人和末端执行器时必须考虑惯性。如果零件要靠近末端执行器，并且末端执行器靠近协作机器人的面板（在手臂的末端），那么通常您可以根据协作机器人的有效载荷等级（以EAOT 的重量）。

然而，如果零件与末端执行器保持一定距离，并且末端执行器不靠近协作机器人的面板，那么重心就会失去平衡，惯性肯定会影响协作机器人的有效载荷等级，这最终会抑制其性能。那时你必须回到绘图板并决定是否有更好的方法。

最常见的末端执行器类型

有许多不同类型的末端执行器，但以下 3 种是最常见的：

• 夹持器： 这些是最常见的。夹持器允许您拾取和操作物体。夹持器对于机器照料、取放和包装等任务尤其有用。
• 流程工具： 加工工具是所有末端执行器的“工蜂”。加工工具对工件进行实际工作，改变其原始形式。工艺工具的例子有焊接、机加工（材料去除）和喷漆。另一种工艺工具是工具更换器。工具更换器连接到末端执行器，并允许机器人在不同工具之间切换，以对工件执行不同的任务。
• 传感器： 这是您的相机属于的类别。传感器可以确定工件的形状、尺寸和质量，可用于超声波、激光扫描仪、照相机和红外线等情况。传感器还有助于避免由末端执行器夹持的零件与工件夹持装置之间发生代价高昂的碰撞。他们还可以“感觉到”部件是否被牢固固定，如果没有，可以稍微操纵它直到它被固定。例如，将零件或毛坯插入卡盘或虎钳。

如何选择合适的协作机器人末端执行器

在您和您的自动化供应商彻底审查您需要协作机器人的部件并确定其处理方式后，您需要确定最佳的末端执行器。以下提示可以帮助您确定正确的方法：

• 确定协作机器人将要执行的动作。
• 研究可以提供所需的最有效动作或运动的不同类型的末端执行器。
• 考虑您正在考虑的末端执行器的成本、复杂性和可用性。
• 确定您需要购买的类型，即气动、电子、机械等。
• 考虑末端执行器的有效载荷 + 零件重量 + 惯性。
• 选择最适合这项工作的末端执行器，而不是您认为适用于所有当前或未来项目的末端执行器。

我们刚刚说不要考虑未来吗？是的我们做了。通常，协作机器人用于特定工作，因此应以相同方式选择末端执行器。如果您尝试选择一种可以以多种不同方式使用的方法，对于手头的任务来说，它可能不是最有效的。请记住，末端执行器的作用就像你的手，如果它不能正常工作，那么你的末端执行器也不会。有多种末端执行器，而且大多数价格合理，因此请选择最适合此过程的末端执行器。

考虑末端执行器和协作机器人之间的通信

末端执行器要考虑的另一件事——它与协作机器人之间的通信。因为有许多不同的末端执行器，所以也有许多不同的通信协议和接口被使用。我们建议与您的协作机器人供应商讨论哪一个最适合他们提议的协作机器人，以及操作员使末端执行器和协作机器人进行通信所需的技能水平。您可能需要协作机器人提供商的帮助来培训操作员首次使用。

获得帮助选择适合您需要的末端执行器

最后，在选择末端执行器时，请向您的协作机器人供应商寻求指导。通常，他们已经对各种产品有了丰富的经验。检查以确保您的协作机器人提供商可以将协作机器人作为一个包提供给末端执行器。

请记住，这些都是关键且代价高昂的决策，而这正是 Absolute Machine Tools 等自动化集成商可以提供帮助的地方。我们的 A+ 自动化团队与其客户和 OEM 密切合作，以确保客户获得满足其需求的最佳产品。应在协作机器人出现在您的地板上之前确定末端执行器或 EAOT。一个好的自动化集成商应该始终研究零件并提出建议。如果他们推荐了一个特定的末端执行器或 EAOT，而没有研究你的零件，那就找其他人。

立即通过 [email protected] 联系 Absolute Machine Tools 的 A+ 自动化团队，以获得在您的运营中实施协作机器人的帮助！

查看我们之前在成功实施 Cobot 系列中的帖子：

• 第 1 步：协作机器人只是应用程序的一部分
• 第 2 步：集成商在此过程中扮演什么角色？
• 第 3 步：工作如何分阶段进行？它应该是总体规划的一部分
• 第 4 步：选择合适的末端执行器
• 第 5 步：愿景——你应该去那里吗？
• 第 6 步：协作机器人是否像工业机器人一样需要维护？
• 第 7 步：风险评估