积分与自调节过程：核心原理与控制器选型实战
积分性质过程的输出与随时间累积的输入值累计总量成正比。输入转负则输出幅值按比例下降。例：水箱液位控制，输入为流入液量，输出为维持液位。输入持续为正则液位持续上升；输入转负（流出>流入）则液位下降。
再看伺服电机：跨电机输入电压决定转矩，进而加速负载。输入电压非零时持续旋转，负载位置取决于累积旋转量。输入电压转负则轴反转，输出位置减小。水箱与伺服电机行为同构：输入非负时均维持输出水平。
所有积分过程皆此行为：输入累积并耗散至环境。累积与耗散速率取决于受控机械及摩擦、阻力、惯性等物理因素。但一旦输入进入系统，仅负值可抵消。
非积分过程（自调节过程）
设想漏水水箱：无论输入如何持续漏水。类似地，对抗扭转弹簧旋转的伺服电机无论电压如何持续丢失位置。此类过程可达平衡点：流入可被不可预测损耗抵消。如多漏点水箱液位不可能超特定点。此为非积分过程：累积输入但仅达流入流出平衡的平衡点。
注意：部分积分过程无自发损耗，部分非积分过程时间常数大难达平衡，两者界限模糊。
控制器选型策略
控制工程师任务：识别过程本质及其在谱系中的位置，以选定适配控制策略。调节非积分过程较易，因平衡点天然限制输出，控制器无需繁复寻找正确输入。
故非积分过程常称自调节过程，因无需控制器干预即可达稳态。但反馈控制器仍需在必要时增减过程输入。
传统PI/PID控制器兼容积分与自调节过程，但配置不同。多数整定规则兼顾两类，提供计算控制器P、I、D参数的公式。
有时简单P控制器即可满足积分过程需求，因累积特性使其具备PI/PID中积分项特征。若控制目标是确定使输出匹配特定设定值所需输入幅值，P控制器极适配。
非积分过程则不然：P控制器可能在输出逼近设定值前“放弃”，导致持续稳态偏差，即便控制器试图补偿负载扰动也无法消除。此类偏差亦影响积分过程，源于流体密度变化等物理参数。
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