使用 Arduino Uno 的人体检测机器人系统

必要的工具和机器

	多功能工具，螺丝刀
	烙铁（通用）
	助焊剂，焊接
	焊锡丝，无铅
	热胶枪（通用）

应用和在线服务

	Arduino IDE
	Microsoft Windows 10
	控制中心 Android 应用

关于这个项目

本系统设计了一个基于Arduino的移动救援机器人车载系统，及时帮助被困在灾害、地震、洪水等自然灾害中的人们，及时准确地反映地下等灾区人员的动态情况到控制室，以便专家和医生救援队可以送到受害者所在地进行初步治疗，并可以送到安全的地方或医院。整个过程在几秒钟内发生，因为系统由 Arduino 单元控制。 PIR 传感器是被动红外传感器，它借助周围物体发出的红外（热量）水平的变化来检测人的运动。人体发出波长约为 10 微米的热辐射。它由 PIR 传感器接收和操纵以检测人类。它在 5V DC 下运行。可以通过检查周围 IR 模式的突然变化来检测人的运动。障碍物传感器检测障碍物并将模拟信号发送到 Arduino。 Arduino被编程为根据检测到的障碍物自动引导机器人，并通过蓝牙技术将人体信息发送到远程控制位置。数据在基站（控制中心）中接收。救援队分析数据后，可以采取必要措施营救被困人员。

代码

• 人体检测.ino

人体检测.inoArduino

#include  // #include  // 可以下载下面的代码库#include  // // Ultranic Pin Configuration #define TRIG_PIN A0#define ECHO_PIN A1 #define MAX_DISTANCE 400#define MAX_SPEED 255#define MAX_SPEED_OFFSET -8 #define COLL_DIST 20#define TURN_DIST COLL_DIST+10#define ACT_TIME 250 intcalibrationTime =30; //传感器输出低脉冲的时间long unsigned int lowIn; //在我们假设所有运动已经停止之前，传感器必须处于低位的毫秒数 unsigned int pause =5000; boolean lockLow =true;boolean takeLowTime; int pirPin =A3; //连接到被动红外传感器输出的数字引脚int ledPin =A2;NewPing sonar(TRIG_PIN, ECHO_PIN, MAX_DISTANCE); AF_DCMotor motorR(1, MOTOR12_1KHZ); // 设置电机 #1, 1kHz PWMAF_DCMotor motorL(4, MOTOR12_1KHZ); // 设置电机 #2, 1kHz PWM Servo myservo; // 设置伺服对象来控制伺服 String motorSet =""; int curDist =0, pos, speedSet =0;//int pos;//int speedSet =0;无效设置（）{ Serial.begin（9600）； pinMode（pirPin，输入）； pinMode（ledPin，输出）；数字写入（pirPin，低）； //给传感器一些时间来校准 Serial.print("calibrating sensor "); for(int i =0; i  pause){ //确保仅在检测到新的运动序列后才再次执行此代码块 lockLow =true; Serial.print("动作结束于"); //输出Serial.print((millis() - pause)/1000); Serial.println("秒");延迟（50）； } } } void checkPath() { int curLeft =0; int curRight =0;内部当前 =0; CurDist =0; checkForward(); myservo.write(135);延迟（100）； for (pos =135; pos>=45; pos -=45) { myservo.write(pos);延迟（170）； curDist =readPing(); if (curDist  90) { veerRight(); } } void veerRight() { motorR.run(BACKWARD); motorL.run（前进）；延迟（ACT_TIME）； motorR.run（前进）； motorL.run（前进）； motorSet ="FORWARD";} void veerLeft() { motorL.run(BACKWARD); motorR.run（前进）；延迟（ACT_TIME）； motorL.run（前进）； motorR.run（前进）； motorSet ="FORWARD";} void checkCourse() { moveBackward();延迟（ACT_TIME）；移动停止（）； setCourse();} void setCourse() { if (pos <90) { turnRight(); } if (pos> 90) { turnLeft(); }} void moveBackward() { motorSet ="BACKWARD"; motorR.run（向后）； // 向右转电机向后 motorL.run(BACKWARD); // 向后转动左电机 for (speedSet =0; speedSet  

示意图