基于树莓派的避墙机器人——FabLab NerveCentre

请注意：此说明并不完整 - 但可能会有所帮助

发布，让德里神经中心的优秀人才把代码带到学校

我希望回到这个问题上，但我目前的工作让我暂时不能这样做。

这个教科书是我在此处找到的另一个躲墙机器人的替代品：

http://www.instructables.com/id/Arduino-wall-avoid...

目的是提供替代平台和编码以实现相同的结果。

对于这个项目，我们使用 Raspberry Pi 和熟悉的 L293D 双 h 桥芯片。超声波传感器是广泛使用的HC-SR04。

编码是用 Python 完成的，我发现对于那些没有做过大量编码的人来说，它更容易理解。

享受这个项目，请提供任何反馈，以便进行任何必要的改进。

第 1 步：您需要什么

Raspberry Pi – 我使用了 B+，但任何 RPi 都可以对用于驱动每个电机的引脚编号进行一些编辑。

电机驱动器——我使用了来自这里的 L293D PCB 套件：http://www.rkeducation.co.uk/L293D-Project-PCB.php...——由于工作变动，我不太可能回答关于替代方案的问题，所以我希望后面的信息足够了。

2 个直角齿轮直流电机和轮子 - 您可以为此使用任何直流电机。

HC-SR04 超声波传感器 – 使用非常广泛，可用于 RPi 和 Arduino 项目。

一个 9V 电池和电池卡扣 - 这是用来运行电机的。

5V 电池 - 我使用 Anker 电池来运行 RPi。

接线 - 母-母和母-公电线的选择。

电阻器——只需要 2 个即可创建分压器。我使用了 100 欧姆和 220 欧姆配对。请参阅下面有关创建分压器的详细信息——最终，尽管一个电阻器的电阻需要接近另一个电阻器的两倍。

一块小面包板——如果你用绝缘胶带或其他东西代替，你可以不用这个。

第 2 步：让我们看看使用 Pi 从超声波传感器读取读数

我通过 ModMyPi.com 上的教程学习了如何做到这一点：

https://www.modmypi.com/blog/hc-sr04-ultrasonic-ra...

附上一个示意图，说明如何应用分压器。

简而言之，这用于降低从传感器上的 ECHO 引脚返回的信号上的电压。 5V 离开引脚并通过一个电阻，从而产生电压降。在这一点上，有一个分裂——一个分支通过一个电阻到地，带走两倍的电压——另一个分支只通过这些电阻中的一个，所以只将电压降低到 3.3V。

Pi 需要将此信号降低到 3.3V，否则美国传感器将工作但会返回虚假读数。因此需要分压器。

如果您需要面包板，您可以参考附加的链接。如果您有能力，我已附上（稍后）一些用于生产小型分压器的制造文件。

要测试超声波传感器，您可以使用附加的代码（如果无法使用我在 Github 上提供的图像）。为此，只需下载文件并在 RPi 上的 LXTerminal 中导航到您下载文件的文件夹。然后输入“sudo python FILENAME.py”。

第 3 步：现在让我们看看让一些电机驱动

现在我们可以连接一些电机了。

一切都可以按照图像连接。我发现尽量避免重复任何颜色非常有帮助，这样您就可以轻松看到每个颜色的连接位置。

在附加的代码（演示电机运动）中，您会注意到我对将 RPi 连接到电机驱动器的 3 个引脚使用了命名标准。例如：

Motor1A =36 – 这表示连接 IP1 或 IP2 的引脚。

Motor1B =38 – 这表示连接 IP1 或 IP2 的引脚。

Motor1E =40 – 这表示连接 EN1 的引脚。

“Motor2*”系列也是如此：

Motor1A =33 – 这表示连接 IP3 或 IP4 的引脚。

Motor1B =35 – 这表示连接 IP3 或 IP4 的引脚。

Motor1E =37 – 这表示连接 EN2 的引脚。

一旦这些连接好，我们还需要将每个电机端子连接起来。将一个电机连接到 MA，将另一个连接到 MB - 电机的哪根电线进入每一侧是非常随意的，因为不会造成损坏。

同样，您可以下载附件并按照之前的说明运行 python 代码。

第 4 步：让它们一起运行

此时，您可能会像所附图片那样接线一团糟！

除了构建底盘之外，您还可以让整个事情协同工作。

附件是一个 python 脚本（再次按照之前的说明运行），它将每 0.5 秒使用超声波传感器进行一次距离测量。如果此测量值低于 10 厘米，则其中一个轮子会反转。当全部安装在底盘上时，这意味着机器人会在感应到附近的任何物体时四处行驶并转弯。

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