EMAR Mini – 紧急救援机器人

EMAR Mini 是 EMAR 的微型版本，它是一种开源紧急机器人助手，可在 COVID-19 大流行期间协助医生。

以下指南将引导您设置和安装 EMAR 迷你紧急救援机器人。

Raspberry Pi 4 搭载 EMAR Mini 软件并为英特尔硬件提供动力。

免责声明

在使用电子产品时，您应该始终非常小心！对于因完全或部分使用本教程而对硬件或您自己造成的任何损害，我们概不负责。使用本教程的风险由您自己承担，并采取措施确保您自己的安全。

V1 所需硬件

• 1 个树莓派 4
• 1 个英特尔® 实感™ D415
• 1 个英特尔® 神经计算棒 2
• 1 x 面包板
• 4 x Tower Pro SG90 舵机
• 跳线

先决条件

HIAS 服务器

该系统需要功能齐全的 HIAS 服务器。在继续本教程之前，请按照 HIAS 服务器安装指南设置您的 HIAS 服务器。

用于 3D 打印的 STL

对于本教程，您需要已经打印了 EMAR Mini。按照 3D 打印 STL 指南完成此项目的 3D 打印部分。

树莓派操作系统精简版

在本教程中，我们将使用 Raspberry Pi OS Lite (Buster)。首先从 Raspberry Pi OS 下载页面下载映像，解压缩映像文件，并将其写入 SDK 卡。在我们的项目中，我们使用了 64GB 的 SD 卡。

完成此操作后，将其插入您的 Raspberry Pi 4，登录后，使用以下命令更新您的设备，然后打开 Raspberry Pi 配置应用程序。您需要扩展文件系统、设置键盘首选项并将 RPI4 连接到网络。

sudo apt-get update &&sudo apt-get upgrade
sudo raspi-config 

安装

现在您需要安装 EMAR Mini 硬件、软件和依赖项。

设备安全

首先，您将加强设备安全性。

远程用户

您将创建一个新用户来远程访问您的服务器。使用以下命令为您的机器设置一个新用户。按照提供的说明进行操作，并确保使用安全的密码。

sudo adduser 你的用户名 

现在授予用户 sudo 权限：

usermod -aG sudo 你的用户名 

现在打开一个新终端并使用您设置的新凭据登录到您的服务器。

ssh [电子邮件保护] 

SSH 访问

现在让我们加强服务器安全性。使用以下命令设置您的公钥和私钥。确保在开发机器上执行此步骤，不要 在您的服务器上。

提示

• 按回车键确认默认文件。
• 按两次 Enter 键跳过密码（可选，您可以根据需要使用密码）。

ssh-keygen 

你应该得到这样的屏幕：

生成公钥/私钥对。
输入保存密钥的文件（/home/genisys/.ssh/id_rsa）：
输入密码（无密码为空）：
再次输入相同密码：
您的身份信息已保存在/home/genisys/.ssh/id_rsa。
您的公钥已保存在/home/genisys/.ssh/id_rsa.pub.
密钥指纹为：
SHA256:5BYJMomxATmanduT3/d1CPKaFm+pGEIqpJJ5Z3zXCPM [电子邮件保护]
密钥的随机图像为：
 +---[RSA 2048]----+
|.oooo.. |
|o .oo . . |
|.+.. + |
|o o o . |
| .o .+ S . . |
| =..+o =o.o 。 . |
|=o =oo.E .o..o .|
|.. + ..o.ooo+。 . |
| .o++。 |
+----[SHA256]-----+ 

现在您要将密钥复制到服务器：

ssh-copy-id [电子邮件保护] 

为新用户帐户输入密码后，您的密钥将保存在服务器上。现在尝试在新终端中再次登录服务器，您应该无需输入密码即可直接登录。

ssh [电子邮件保护] 

最后，您将关闭登录密码验证。使用以下命令编辑 ssh 配置。

sudo nano /etc/ssh/sshd_config 

更改以下内容：

#PasswordAuthentication yes 

致：

PasswordAuthentication no 

然后重启ssh：

sudo systemctl restart ssh 

如果您使用 ssh 执行上述步骤，请保持当前终端连接。 打开一个新终端，尝试登录到您的服务器。如果可以登录，那么以上步骤就成功了。

本教程的其余部分假设您已登录到您的设备。从您的开发机器上，使用 ssh 连接到您的设备，或者如果直接在机器上工作，则打开您的本地终端。

ssh [电子邮件保护] 

UFW 防火墙

现在您将设置防火墙：

sudo ufw enable
sudo ufw disable 

现在打开所需的端口，这些端口将在您的服务器上打开，但不对外开放：

sudo ufw allow 22
sudo ufw allow OpenSSH 

最后启动并查看状态：

sudo ufw enable
sudo ufw status 

您应该看到以下内容：

状态：active
To Action From
-- ------ ----
OpenSSH ALLOW Anywhere
22 允许任何地方
OpenSSH (v6) 允许任何地方 (v6)
22 (v6) 允许任何地方 (v6)  

Fail2Ban

Fail2Ban 通过扫描服务器日志和查找异常活动增加了额外的安全层。默认情况下，Fail2Ban 配置为与 IPTables 一起使用，因此我们将进行一些重新配置以使其与我们的防火墙 UFW 一起使用。

sudo apt install fail2ban
sudo mv /etc/fail2ban/jail.conf /etc/fail2ban/jail.local
sudo rm /etc/ fail2ban/action.d/ufw.conf
sudo touch /etc/fail2ban/action.d/ufw.conf
echo "[定义]" | sudo tee -a /etc/fail2ban/action.d/ufw.conf
echo " enabled =true" | sudo tee -a /etc/fail2ban/action.d/ufw.conf
echo " actionstart =" | sudo tee -a /etc/fail2ban/action.d/ufw.conf
echo " actionstop =" | sudo tee -a /etc/fail2ban/action.d/ufw.conf
echo " actioncheck =" | sudo tee -a /etc/fail2ban/action.d/ufw.conf
echo " actionban =ufw insert 1 deny from 
 to any" | sudo tee -a /etc/fail2ban/action.d/ufw.conf
echo " actionunban =ufw delete deny from 
 to any" | sudo tee -a /etc/fail2ban/action.d/ufw.conf
sudo nano /etc/fail2ban/action.d/ufw.conf
sudo sed -i -- "s#banaction =iptables -multiport#banaction =ufw#g" /etc/fail2ban/jail.local
sudo nano /etc/fail2ban/jail.local
sudo fail2ban-client restart
sudo fail2ban-client status 

关闭成功
Server readyStatus
|- 监狱数量：1
`- 监狱列表：sshd 

sudo apt install python3-pip
sudo pip3 install geolocation
sudo pip3 install paho-mqtt
sudo pip3 install psutil
sudo pip3 install numpy
sudo pip3 install requests
sudo pip3 install zmq 

sudo nano /etc/nginx/sites-available/default 

location ~* ^/Robotics/EMAR/Live/(.*)$ {
auth_basic "Restricted";
auth_basic_user_file /etc/nginx /tass/htpasswd;
proxy_pass http://###.###.#.##:8282/$1;
} 

sudo systemctl reload nginx 

sudo nano confs.json{
 "iotJumpWay":{
 "host":"",
 "port":8883 ,
 "ip":"localhost",
 "lid":0,
 "zid":0,
 "did":0,
 "dn" :"",
 "un":"",
 "pw":""
 },
 "EMAR":{
 "ip":"" 
 },
 "Realsense":{
 "server":{
 "port":8282
 },
 "socket":{
 "port":8383
 }
 },
 "MobileNetSSD":{
 "bin":"Model/MobileNetSSD_deploy.bin",
 "classes" :[
 "背景",
 "飞机",
 "自行车",
 "鸟",
 "船",
 "瓶子", 
“公共汽车”、
“汽车”、
“猫”、
“椅子”、
“牛”、
“餐桌”、
 /> “狗”、
 “马”、
 “摩托车”、
 “人”、
 “盆栽”、
 “羊”、
 "沙发",
 "火车",
 "电视监视器"
 ],
 "inScaleFactor":0.007843,
 "meanVal":127.53,
 " size":300,
 "threshold":0.6,
 "xml":"Model/MobileNetSSD_deploy.xml"
 }
} 

wget https://github.com/IntelRealSense/librealsense/raw/master/scripts/libuvc_installation.sh 

cmake ../ -DFORCE_LIBUVC=true -DCMAKE_BUILD_TYPE=release 

cmake ../ -DFORCE_LIBUVC=true -DCMAKE_BUILD_TYPE=release DBUILD_PYTHON_BINDINGS=bool:true 

chmod +x ./libuvc_installation.sh
./libuvc_installation.sh 

sudo nano ~/.bashrc 

导出 PYTHONPATH=$PYTHONPATH:/usr/local/lib 

rs-enumerate-devices 

python3
import pyrealsense
exit() 

sudo apt-get install build-essential cmake unzip pkg-config
sudo apt-get install libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev
 sudo apt-get install libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev libv4l-dev
sudo apt-get install libxvidcore-dev libx264-dev
sudo apt-get install libgtk-3-dev
 sudo apt-get install libcanberra-gtk*
sudo apt-get install libatlas-base-dev gfortran
sudo apt-get install python3-dev
cd
wget https:// download.01.org/opencv/2020/openvinotoolkit/2020.1/l_openvino_toolkit_runtime_raspbian_p_2020.1.023.tgz 
焦油-xf l_openvino_toolkit_runtime_raspbian_p_2020.1.023.tgz 
 MV l_openvino_toolkit_runtime_raspbian_p_2020.1.023 openvino 
纳米〜/ .bashrc中 

源代码 ~/openvino/bin/setupvars.sh 

sudo usermod -a -G users "$(whoami)"
cd
sh openvino/install_dependencies/install_NCS_udev_rules.sh