ROS 机器人
一个简单的 ROS 机器人，可以使用终端命令进行导航。
简介
该项目旨在创建一个基于机器人的运行 ROS，使我们能够将任何通用机器人硬件平台变成智能机器人。
https://youtu.be/nTAU5yGOXnI
https://youtu.be/NKvj2queEno
硬件安装
将 9V 电池组连接到 RasPiRobot Board V3 的 +V 和 GND 引脚（请查看电路板文档以获得说明）。
将左侧电机连接到 RasPiRobot 开发板的 L 引脚，右侧电机连接到 R 引脚。
将 RasPiRobot Board 插入 Raspberry Pi 2 的顶部。
软件安装
- 在 RPi 2 上安装 Ubuntu Core 16 – https://developer.ubuntu.com/core/get-started/raspberry-pi-2-3
一个。这样做时不要连接其他板。
乙。使用 raspberry pi 2 需要足够的电源（2A USB）。
C。必需的库 - gcc , g++ , python , git
- 通过 SSH 连接到 raspberry pi – ssh @
一个。需要ubuntu核心账户的私钥，不应该要求密码（密码无效）
湾要获取 apt-get 和其他应用程序，请运行 sudo classic 获取经典的ubuntu环境。
- 使用通用 ARM 安装来安装 ROS Kinetic – http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu]
- 安装 RaspiRobot V3 驱动程序 – https://www.monkmakes.com/rrb3/
cd ~git clone https://github.com/simonmonk/raspirobotboard3.gitcd raspirobotboard3/pythonsudo python setup.py install - 克隆此存储库并运行
catkin_make在存储库中。
运行程序
- 在 3 个单独的终端窗口中通过 SSH 连接到 RPi。
- 1 号航站楼
一个。运行 sudo classic
湾启动 roscore。 roscore
- 2 号航站楼
一个。运行 sudo classic
湾导航到项目 repo 文件夹。
C。运行 catkin_make 然后 source ./devel/setup.bash . d.运行 rosrun robots_motion_control node_keyboard_motion_controller.py .这将启动用于控制机器人的键盘输入。
- 3 号航站楼
一个。运行 sudo classic
湾运行 sudo su .我们需要这样做，因为驱动程序库需要 root 访问权限来操作 IO。
C。导航到项目 repo 文件夹，运行 source ./devel/setup.bash .
d.运行 rosrun rpi_support node_raspirobotv3_driver.py .这将启动机器人的电机控制部分。
- 在终端 2 中，输入控制命令
一个。 F – 前进
湾B – 向后移动
C。 L – 向右移动
d. R – 向左移动
e. S – 停止
参考资料
- http://wiki.ros.org/ROSberryPi/Installing%20ROS%20Kinetic%20on%20the%20Raspberry%20Pi
- https://developer.ubuntu.com/core/get-started/developer-setup
- https://developer.ubuntu.com/core/get-started/raspberry-pi-2-3
- https://www.monkmakes.com/rrb3/
来源：ROS机器人
当前项目/帖子也可以使用：
- 简单的机器人 ros rpi hat
制造工艺