ROS 机器人：树莓派终端控制导航
一个简单的 ROS 机器人，能通过简单终端指令导航。本指南带你完成硬件搭建、软件安装和实时控制，将任何通用机器人平台变为智能的 ROS 启用机器。
简介
本项目目标是演示如何将 ROS (Robot Operating System) 引入树莓派机器人。遵循以下步骤，你可以将任何通用硬件套件转变为全自主机器人，响应键盘输入和 ROS 话题。
视频演示：
硬件安装
- 将 9V 电池组接到 RasPiRobot Board V3 的 +V 和 GND 引脚（参考板子数据手册引脚布局）。
- 左电机接板上 L 引脚，右电机接 R 引脚。
- 将板子直接安装在树莓派 2 上。
软件安装
- 向树莓派 2 刷入 Ubuntu Core 16：Ubuntu Core 安装指南。此步骤勿连接外设板。
- 确保至少提供 2A USB 电源以保稳定运行。
- 预装必要工具：
gcc、g++、python、git。 - SSH 进 Pi 用免密密钥。运行
sudo classic切换到完整 Ubuntu 环境。 - 安装 ROS Kinetic ARM 版：ROS Kinetic ARM 安装。
- 克隆并安装 RaspiRobot V3 驱动：
cd ~ git clone https://github.com/simonmonk/raspirobotboard3.git cd raspirobotboard3/python sudo python setup.py install
- 克隆本仓库并构建工作空间：
catkin_make
运行程序
通过 SSH 打开三个独立终端会话。
- 终端 1
- 执行
sudo classic。 - 启动 ROS master：
roscore。
- 执行
- 终端 2
- 运行
sudo classic。 - 进入项目目录。
- 构建工作空间：
catkin_make。 - Source 设置文件：
source ./devel/setup.bash。 - 启动键盘控制器：
rosrun robot_motion_control node_keyboard_motion_controller.py。
- 运行
- 终端 3
- 执行
sudo classic。 - 切 root：
sudo su（驱动 IO 访问需要）。 - 进入项目文件夹并 source 设置文件。
- 启动电机驱动节点：
rosrun rpi_support node_raspirobotv3_driver.py。
- 执行
控制指令（在终端 2 输入）：
- F – 前进
- B – 后退
- L – 右转
- R – 左转
- S – 停止
参考资料
来源：ROS Robot
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- simple robot ros rpi hat
制造工艺
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