IMU 传感器的 3D 运动可视化

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Arduino IDE

关于这个项目

在深入研究软件部分之前，让我们组装我们的硬件套件。

什么是 MPU-6050 传感器 MPU-6050 设备结合了3 轴陀螺仪 和 3 轴加速度计 在同一个硅片上，以及一个板载数字运动处理器 (DMP) ，处理复杂的 6 轴MotionFusion 算法。那么，现在你就可以解读6DOF-6自由度的含义了。

有关连接原理图和硬件设置的详细信息，请参阅我之前的博客。

现在，让我们来看看处理软件，这将有助于这个运动传感器的 3D 可视化。

所需软件：

• 处理IDE

考虑到您已经安装了涉及两个独立 IDE 的 ArduinoIDE，可能会让您感到有些困惑。嗯，没有必要恐慌。按照以下步骤操作，您的所有疑虑都会迎刃而解！

除了一些特殊功能外，处理与 ArduinoIDE 非常相似。因此，您会在 ProcessingIDE 中看到影响/相似性。

图 1 和图 2 将使我的陈述清楚。

因此，我们看到这两个 IDE 具有惊人的视觉相似性。现在您已经安装了处理 IDE，您需要下载一个名为“Toxi”的特殊库以进行处理。在万维网上查找“Toxi”文件可能会非常忙碌。因此，我通过将其上传到我的 github 使您更轻松。单击此链接并下载名为 “toxiclibs-complete-0020”的文件。 接下来，解压文件夹。复制“toxiclibs-complete-0020” 文件夹并将其粘贴到“库” Processing.Cant 的文件夹找不到“库文件夹 “？然后，做一个！是的。如果你找不到“图书馆 " 文件夹，创建一个文件夹并将其命名为 "libraries ”。现在，粘贴您的 “toxiclibs-complete-0020” 文件夹中。正确执行这些步骤后，运行处理 IDE。是时候编写代码了！为了可视化 3D 可视化，您需要先上传 MPU-6050 的 Arduino 代码（从 MPU6050_DMP6.rar 文件夹中提取 .ino 文件）。完成后，您需要进行如下某些更改。您需要对此代码进行注释：

#define OUTPUT_READABLE_YAWPITCHROLL by // #define OUTPUT_READABLE_YAWPITCHROLL

同样，取消注释以下代码：

//#define OUTPUT_TEAPOT 通过 #define OUTPUT_TEAPOT

接下来，打开 MPU-6050 的处理示例。转到工具栏，单击“文件”->“打开”。然后导航到您为 Arduino 安装 MPU-6050 库的文件夹。您可以轻松找到处理示例：按照流程顺序：MPU6050> 示例>MPU6050_DMP6> 处理> MPUTeapot。正如您在 ArduinoIDE 的情况下所做的那样，同样在这种情况下，检查其中定义的串行端口。现在，检查代码。默认情况下，该行为 linux/mac 定义了它 用户为：

String portName ="/dev/ttyUSB1";

您需要将 String portName 更改为连接 Arduino 的端口。参考图3。

对于窗口 用户，将此代码注释为：

//String portName ="/dev/ttyUSB1";

同样，取消注释此代码为：

//String portName ="COM15"; 通过 String portName ="COM15";

替换“COM15 “使用连接 arduino 的 COM 端口（通过进入 arduino 和工具 -> 串行端口来检查这一点）。所以，最后设置完成，现在只需几分钟！上传 Arduino 代码 (MPU6050_DMP6)通过 Arduino。注意： 不要在进程进行时打开串行监视器。（为什么？因为我们将在 ProcessingIDE 而不是 ArduinoIDE 上可视化代码）

接下来，按下带有 “播放” 的按钮，运行处理代码 (MPUTeapot) 象征。你会看到一个像物体一样的小平面。等待大约 10-12 秒，让 MPU-6050 值稳定下来。之后，您将看到 3D 模型随 MPU-6050 传感器一起移动。请参阅下面的 GIF。为了更好地理解，请转到 YouTube

在我的下一个教程中设计您自己的自定义飞行模拟器仪器。

如果您在硬件/软件设置方面遇到任何问题，请在下面发表评论。

代码

完整的项目代码

示意图