Motoman UP165 核心部件深度解析：腕部组件与驱动系统
Motoman UP165 结构复杂，腕部组件 (HW917) 是性能核心，含腕基座 (HW9100890-1) 与腕本体 (HW9100896-1)。腕基座挂载 B 轴、走线至控制器；腕本体 360° 运动驱动末端工具，仿人腕功能。
驱动与传动体系
- 内部走线 (HW9171094-A)：汇聚外部电流分配至各电机/部件，最终接控制器电源与指令
- 伺服电机（各轴专用，含放大器+反馈回路）：
- S 轴：HW9381382-A
- L/U 轴：HW9381261-A
- R 轴：HW9380938-A
- B/T 轴：HW9381368-A
- 减速器/减速机（全轴配置，降速增扭）：
- S：HW9381388-A
- L：HW9381442-A/B
- U：HW9381465-A/C
- R：HW9381399-A
- B：HW9380961-A
- T：HW9381400-A
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