Motoman UP20 核心机构全解析：腕组件、时序带、减速器与驱动单元
Motoman UP20 六轴 (S/L/U/R/B/T) 协同依赖关键子系统：
腕组件 (HW9170593)
末端工具安装基座，赋予 EOAT 机动性，缺失即失能。
时序带
- R 轴：60S4.5M414
- T 轴：60S4.5M518
- B 轴：60S4.5M729
齿形带传递电机动力至轴，保障运动流畅性。
全轴减速器
- S：HW9381611-B
- L：HW9381611-A
- U：HW9280880-A
- R：HW9380623-A
- B：HW9381633-A
- T：HW9381631
降速增扭，提升运行效率。
驱动单元双核
- 伺服电机 (各轴专用，放大+反馈)：S-HW9381363-A, L-HW9381717-A, U-HW9381360-A, R/B/T-HW9381370-A
- 内部走线 (HW9171682-A, HW9371168-A)：电力与指令双通道，连接控制器大脑
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