保障工人安全：机器人工作单元的硬停止与互锁门功能详解

安全互锁系统对任何机器人工作单元至关重要。通过引入硬停止和互锁门安全功能，可确保机器人运行时无人员进入其作业区域。配合适当培训，这将有效保障工人安全，避免机器人相关伤害。

何为硬停止功能？它由区域环和两个区域开关组成。区域环固定在机器人底座上，两侧各连接一个区域开关。这些装置与机器人底座相连，使开关能在机器人运行时与工作单元的其他区域（如防护门）通讯。

简而言之，当机器人处于非示教模式（且无人持示教器）运行时，人员不得进入其工作空间。例如，机器人从区域 A 移动到区域 B 作业，但有人在区域 B，安全措施将阻止机器人进入。硬停止功能正是在互锁门打开时强制机器人停止运行。

什么是互锁门？其装有开关，信号回传至机器人上的区域开关。区域开关控制区域 A 或 B。机器人进入区域 A 前，区域 A 的互锁门必须关闭。若机器人作业期间互锁门被打开，机器人将执行硬停止。要恢复运行，必须关闭防护门，技术人员复位机器人后方可继续作业。

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