自治组装者组装
用于人类探索的太空和行星表面组装是一个具有挑战性的领域，其中包括支持人类任务的各种技术推动力。 NASA 正在开发自主组装代理，以在月球上建造栖息地和触角等结构。这些模块化和可重新配置的 Assembler 机器人将提供结构的机器人组装，即使是在禁止持续人工监督和远程操作的位置。
装配工是一组模块化的机器人，他们一起工作来建造东西。每个 Assembler 是一个或多个 Stewart 平台或六足机器人的堆叠，由两个板组成，两个板通过六个线性致动器连接以进行运动，从而实现顶板相对于底板的完整六自由度姿势。每个装配器上的末端执行器可实现抓取、提升和焊接/连接。 Assemblers 系统架构具有新颖的控制算法和软件、传感器和通信器技术，可协调 Assembler 团队的操作。控制系统包括一个重要的任务管理模块，用于估计需要多少机器人、每个组装器中六足机器人的最佳数量以及估计所需的电压。
还有用于轨迹生成、联合控制、传感器融合和故障检测的模块。新颖的控制系统指导汇编器操作以实现高精度和精确度，但具有内置的故障动态恢复能力。例如，如果装配器上的单个六足机器人发生故障，系统会认为它在最后一个姿势中是刚性的，并将工作重新分配给其他装配器。该图像显示了组装者如何构建太阳能电池阵列的操作故事板。 NASA 开发了一个硬件演示，其中包含子系统之间的通信，并以运动学和执行器动力学的详细模拟为后盾。
与现有的短距离/高精度和长距离/低精度装配机器人相比，Assemblers 提供了准确和精确的长距离和短距离能力。该技术建立在轻质材料、状态估计、现代控制理论和机器学习方面的最新进展之上。该系统能够调度、重新配置和执行结构装配任务；评估施工；并根据需要纠正装配中的错误。
估计表明组装者可以实现 5 到 15 年的任务寿命。它们的应用包括在轨道上或月球表面制造结构，包括栖息地、电力桁架、科学设备、望远镜支架、加油站、航空壳、天线、重力发生器设施或太阳能电池阵列，以及先进的工业制造和组装。
NASA 正在积极寻求被许可方将这项技术商业化。请通过以下方式联系 NASA 的许可礼宾部 此电子邮件地址已受到垃圾邮件机器人的保护。您需要启用 JavaScript 才能查看它。或致电 202-358-7432 发起许可讨论。如需更多信息，请访问此处 .
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