ABB RobotStudio AR应用：用手机/平板可视化机器人安装集成

作者：Roger Mahler 我初识机器人是在 1980 年代中期高中工艺课：老师采购了一套 2 轴气动机器人套件，铝合金机身、电磁阀驱动、Apple IIe 控制。动作仅限于底座水平 0°/180° 硬限位、第二轴垂直摆动 90°，夹爪仅 1 英寸宽深。搬运 2 英寸木块，运行不稳、气缸卡滞、压力波动导致急停抛物，虽简陋却极酷炫，远不及今时标准。 Sure Controls 持续进化，提供最优产品线。Sawyer 是过往，协作机器人未来属于 Omron 与 Precise。 什么是协作机器人？ 网络定义不一。字面上“协作”即“共同创造”，正是协作机器人存在的意义。大众误认为“无围栏、可与

Sawyer 设计初衷：提升性能与适应性 什么是协作机器人？ 网络定义不一。字面“协作”即“共同创造”，正是协作机器人存在意义。大众误认为“无围栏、可与人共事”即协作机器人。虽具备协作属性，但不等于协作机器人本身。Sawyer 为单臂 7 轴协作机器人，沿用 Baxter 软件特性，负载与精度双提升。 功率与力限制 唯有功率与力限制型协作机器人可无额外安全装置与人共事。其能感知路径异常力，遇功率过载即停。圆润外形设计可分散冲击能量。 即时响应 核心在于关节力感知：检测到异常力可编程停止或反向退让，瞬间响应人体接触并耗散冲击能量。 如何“教导”协作机器人？ Sawyer 臂部遇阻“让

微型六轴机器人究竟需要多大空间？ 若您打算使用 Mecademic Meca500 等微型六轴机械臂（本教程以此为例），核心诉求定是用特定末端执行器在各位姿下定位定向工具。您必想知道特定末端执行器安装于特定六轴机械臂时的可达位置集合。您可能期待“工作区域”“工作体积”“工作包络”“工作范围”示意图，却常得到如图简化图，甚至仅给一个伸展半径。 机器人学术语中，您真正需要的是工作空间。伸展半径仅指机器人腕中心（后三关节轴交点）与关节 1 轴线的最大距离。图中灰区为给定关节 1 旋转下腕中心可达区域。该区域或其绕关节 1 轴扫掠体积绝非机器人工作空间。无法保证特定末端工具尖端能到达该体积任意位置，

最大化机器人工作室投资回报的最佳途径是离线编程。ABB RobotStudio 仿真离线编程软件允许在不停产情况下编程。办公室 PC 编程，生产线按计划运行。 RobotStudio 支持培训、编程、优化而不干扰生产。风险降低、快速启动、缩短换型、提高生产力等收益随之而来。 RobotStudio 基于 ABB VirtualController，即生产环境运行机器人实际软件的精确副本，实现逼真仿真。 RobotStudio 5.15 附带 RAPID 编辑器。所有 ABB 机器人使用 RAPID 语言编程。编辑器提供类似 Visual Studio 的开发环境，编写程序时给出建议支持。默认