从数天到数小时：Photoneo 3D 视觉与 ABB 机器人的无缝集成

多年来，制造商面临集成瓶颈——先进 3D 视觉与机器人控制之间复杂、耗时的鸿沟。但这必须改变。

12 月 11 日，我们举办了独家网络研讨会，邀请 Photoneo 与 ABB 机器人专家，展示如何将 Locator Studio 与 Bin Picking Studio 直接集成到 ABB 机器人生态系统和 OmniCore 控制器中。

通过让基于 CAD 和 AI 驱动的应用在熟悉的 ABB 机器人环境中运行，我们证明了曾经需要数天编程的工作，如今只需数小时即可完成。

研讨会由 ABB 机器人的 Benoît Gerber、Photoneo 的 František Takáč 和 Martin Tabačiar 主讲，深入剖析了这种协同如何提升 ROI 并简化部署。

现在，让我们看看网络研讨会现场问答环节的问题解答。

硬件兼容性与安装

问：系统兼容 IRB 6700 等大型机器人吗？

兼容。Photoneo 软件可安装在所有 ABB 机器人上。提供适用于所有尺寸机器人的插件，确保从小型协作设置到大型工业应用的可扩展性。

问：是否需要工业 PC (IPC)？

需要。架构包含三大核心部分：

1. 视觉设备：(3D 扫描仪或相机) 用于采集扫描数据。
2. 视觉控制器：工业 PC，处理点云、进行定位与路径规划。
3. 机器人控制器：通过 TCP/IP 与视觉控制器通信。

注：购买完整生态套件时，工业 PC 已包含在内。

问：能否用单个传感器控制两台机器人？

物理上可连接，但非标准或推荐配置。单一视觉控制器控制两台机器人会使路径规划和碰撞计算变得复杂。标准建议是一台机器人配一传感器（或利用 ABB MultiMove 协调控制，但独立传感器仍是最佳实践）。

问：系统能用于安装在第七轴（直线轨道）上的机器人吗？

可以。我们有使用 Locator Studio 让机器人在直线轴上移动的成功应用。相机可安装在机器人本体上，标定完全支持。

硬件与集成要求

问：Bin Picking Studio 或 Locator Studio 是否需要单独购买工业 PC？

Photoneo 提供的套件包含工业 PC。但如果您已有合适 PC，可联系 Photoneo 订购不含 PC 的套件。

问：将 PhoXi 3D 扫描仪安装到 GoFa 机器人上实现「手眼」感知难吗？担心碰撞。

我们提供标准适配器将扫描仪直接安装到机器人。有两种选择：安装在法兰盘（第六轴）或臂旁以减小占地面积。

关于碰撞，传感器已集成到防撞系统中。软件将扫描仪视为机器人本体一部分，自动防止传感器撞击料箱壁或其他障碍物。

扫描仪与相机：选择合适的 3D 传感器

问：为何选择 3D 扫描仪而非 3D 相机？

取决于场景性质：

• 3D 扫描仪（如 PhoXi 3D Scanner）：适合静态场景的高分辨率需求。采用结构光投影。
• 3D 相机（如 MotionCam-3D）：适合动态场景。可捕捉运动物体（使用并行结构光）。

问：能在输送带上连续扫描吗？

可以。使用 MotionCam-3D 可极快扫描（10–20 ms）。配合编码器追踪输送带速度，系统能准确拾取移动物体。

问：点密度/精度如何？

取决于传感器型号。

• 小尺寸传感器 (S)：约 0.2 mm 点间距。
• 大尺寸传感器 (XL)：约 0.9 mm 点间距（覆盖高达 2.6 m 的托盘）。
• 小结：技术提供亚毫米级精度。

查找最适合您需求的 3D 传感器，请查看我们的应用适配指南！

软件：RobotStudio 与拾取方案

问：安装需要 RobotStudio 吗？

技术上可在无 RobotStudio 情况下安装 ABB 机器人插件，但实际中需要。您将用它：

• 启用防火墙的套接字通信。
• 配置夹爪控制的输入/输出信号。
• 有效运行实际应用。

问：Locator Studio 与 Bin Picking Studio 的区别？

• Locator Studio：报告场景中物体的 6D 姿态。适合多夹爪或半定向零件。
• Bin Picking Studio：完整方案，计算机器人无碰撞拾取物体的特定轨迹。最适合深料箱中随机朝向的零件。

问：包含防碰撞吗？

包含。Bin Picking Studio 内部计算防碰撞。提供给机器人的轨迹已验证对料箱、工具、环境无碰撞。

AI、定位与软件逻辑

问：能在同一应用中同时使用基于 CAD 的定位和基于 AI 的拾取吗？

可以。您可在基于 CAD 和基于 AI 的方案间切换。但注意切换常需更换夹爪（如从磁性夹爪换为真空夹爪）。

存在技术挑战：需重命名系统模块中的某些「请求」避免命名冲突，管理「后台任务状态服务器」的激活时机（Bin Picking Studio 使用，Locator Studio 不用）。技术上可行但需谨慎设置。

问：系统能处理混合零件或缠绕物品的料箱吗？

可以。可在一个方案中配置多个视觉系统，每个处理不同零件，从而在单个料箱中管理多样性。

部署与支持

问：客户能自行训练机器人，还是需要技术人员现场？

若具备基础机器人技能，可自行完成。部署快，通常 1–3 小时即可运行。

我们也提供远程支持。若视觉控制器联网，我们团队可远程登录帮助调整扫描参数、调试代码、实时演练方案。

问：有「先试后买」或可行性研究方式吗？

提供两个好选择：

1. 租赁：可租用演示包一个月测试。
2. 仿真：我们用您零件的 CAD 模型和工厂实测扫描数据，在 RobotStudio 中仿真整个流程。在购买生产硬件前验证方案。

应对挑战性材料与环境

问：如何处理亮面金属或变化的环境光？

• 亮面/反射物体：使用不同激光投影。蓝光激光技术在反射或半透明表面上通常比红光表现更好。
• 环境光：PhoXi 3D Scanner 搭载「环境光抑制 Gen 3」，可在直射阳光下（高达 100,000 lux）扫描。

问：系统能检测玻璃瓶等透明物体吗？

• 半透明 (PET/塑料)：可以，蓝光激光表现良好。
• 透明玻璃：困难。纯透明玻璃仅靠点云难以捕捉。但利用 RGB 传感器的纹理信息可辅助，完全透明仍是基于光的扫描的物理挑战。

问：能用于粉尘/焊接等恶劣环境吗？

可以。

• 标准防护：传感器 IP65 等级。
• 强化防护：极端粉尘、焊接飞溅、铸造环境，可选 IP69 防护外壳，带主动冷却或加热。
• 焊接应用：传感器经热校准，可扫描大型工件生成焊接轨迹。

问：相机对振动敏感度如何？

若振动大，建议在结构与相机间加阻尼器。或改用 MotionCam-3D，其极快采集时间（快照）消除振动引起的运动模糊。

进阶应用

问：能用单个固定传感器管理两台机器人吗？

理论上可行。使用 ABB 机器人 MultiMove 系统，一个控制器控制多台机器人。将传感器连接到「主」机器人，可分配任务给第二台机器人。

问：能在移动输送带上连续扫描物体吗？

可以。需输送带跟踪选项。配合我们的 MotionCam-3D，可处理随机放置的物体，因为相机即使在运动中也能提供高质量 3D 数据。

问：单个方案中能用两种不同夹爪吗？

Locator Studio 可行——系统仅报告位姿，由您控制夹爪。Bin Picking Studio 目前不支持，但计划未来版本加入。

想看这些系统实际运行？ 联系我们团队申请演示或针对您特定零件的可行性研究。

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