从几天到几小时：将 Photoneo 3D Vision 无缝集成到 ABB Robotics

多年来，制造商一直面临着集成瓶颈——先进 3D 视觉和机器人控制之间复杂且耗时的差距。 但这必须改变。 

12 月 11 日，我们与来自 Photoneo 和 ABB Robotics 的专家举办了一场独家网络研讨会，展示了我们如何将 Locator Studio 和 Bin Picking Studio 直接合并到 ABB Robotics 生态系统和 OmniCore 控制器中。 

通过允许基于 CAD 和人工智能驱动的应用程序在熟悉的 ABB 机器人环境中运行，我们已经证明，曾经需要数天的编程现在只需几个小时即可完成。 

该会议由 Benoît Gerber（ABB 机器人）、František Takáč 和 Martin Tabačiar（Photoneo）主持，深入探讨了这种协同作用如何提高投资回报率并简化部署。  

现在，让我们看看网络研讨会现场问答环节中您的问题的答案。

硬件兼容性和安装

问：该系统是否兼容IRB 6700等大型机器人？ 

是的。 Photoneo 软件可以安装在所有 ABB 机器人上。有适用于各种尺寸机器人的插件，确保从小型协作设置到大型工业应用的可扩展性。

问：我需要工业 PC (IPC) 吗？ 

是的。该架构需要三个主要部分：

1. 视觉设备： （3D 扫描仪或相机）获取扫描结果。
2. 视觉控制器： 处理点云并进行定位/路径规划的工业 PC。
3. 机器人控制器： 通过 TCP/IP 与视觉控制器进行通信。 

注意： 如果您购买完整的生态系统套件，则包含工业 PC。

问：我可以用一个传感器管理两个机器人吗？ 

虽然物理上可以连接，但这不是标准或推荐配置。对两台机器人使用一个视觉控制器会导致路径规划和碰撞计算出现问题。标准建议是每个机器人配备一个传感器（或利用 ABB Robotics MultiMove 进行协调控制，但不同的传感器仍然是最佳实践）。

问：是否可以将系统与安装在第 7 轴（线性轨道）上的机器人一起使用？ 

是的。我们拥有成功的应用，其中机器人使用 Locator Studio 在线性轴上移动。相机可安装在机器人本体上，完全支持标定。

硬件和集成要求

问：我需要为 Bin Picking Studio 或 Locator Studio 购买单独的工业 PC 吗？

Photoneo 提供的套件中包含一台工业 PC。但是，如果您的设置已经有合适的 PC，您可以联系 Photoneo 订购不带 PC 的套件。

问：将 PhoXi 3D 扫描仪安装到 GoFa 机器人上进行“手眼”传感是否困难？我担心碰撞。

我们提供标准适配器将扫描仪直接安装到机器人上。您有两种选择：安装在法兰（轴 6）上或安装在其中一个臂旁边以减少占地面积。 

关于碰撞，传感器集成到防撞系统中。该软件将扫描仪视为机器人身体的一部分，因此它会自动防止传感器撞到箱壁或其他障碍物。

扫描仪与相机：选择正确的 3D 传感器

问：为什么使用 3D 扫描仪而不是 3D 相机？  

选择取决于场景的性质：

• 3D 扫描仪 （例如，PhoXi 3D 扫描仪）：最适合静态场景 要求高分辨率。它使用结构光投影。
• 3D 相机 （例如 MotionCam-3D）：最适合动态场景 。它可以捕捉运动中的物体（使用平行结构光）。

问：我们可以在传送带上进行连续扫描吗？ 

是的。通过使用 MotionCam-3D，您可以执行非常快速的扫描 (10–20ms)。当与编码器配合跟踪输送机速度时，系统可以准确地拾取移动物体。

问：点密度/精度是多少？  

这取决于传感器型号。

• 小型传感器（S 尺寸）： ~0.2mm 点对点距离。
• 大型传感器（XL 尺寸）： ~0.9mm 点对点距离（覆盖高达 2.6m 的托盘）。
• 摘要： 该技术可提供亚毫米精度。

要找到最适合您需求的 3D 传感器，请查看我们的应用适配指南！ 

软件：RobotStudio 和拣选解决方案

问：RobotStudio需要安装吗？  

从技术上讲，您可以在没有它的情况下安装 ABB Robotics 插件，但实际上，是的，您需要 RobotStudio。 

您将需要它来：

• 启用套接字通信防火墙。
• 配置用于夹具控制的输入/输出信号。
• 有效运行实际应用程序。

问：Locator Studio 和 Bin Picking Studio 有什么区别？ 

• 定位器工作室： 报告场景中对象的 6D 姿态。如果您有多个夹具或半定向零件，它是理想的选择。
• 垃圾箱拣选工作室： 计算机器人拾取物体的具体轨迹的完整解决方案无碰撞 。这最适合在深箱中随机定向的零件。

问：是否包含防撞功能？  

是的。在 Bin Picking Studio 中，碰撞避免是在内部计算的。提供给机器人的轨迹已经过验证，对于箱子、工具和环境来说是无碰撞的。

人工智能、本地化和软件逻辑

问：我可以在同一个应用程序中使用基于 CAD 的本地化和基于 AI 的拣选吗？

是的。您可以在基于 CAD 和基于 AI 的解决方案之间切换。但是，请记住，切换通常需要更换夹具（例如，从用于金属零件的磁性夹具切换到用于纸板的真空夹具）。

这里需要应对一些技术挑战。您需要重命名系统模块中的某些“请求”，以避免命名冲突并管理“后台任务状态服务器”何时处于活动状态，因为 Bin Picking Studio 使用它，而 Locator Studio 则不使用它。这在技术上是可行的，但需要仔细设置。

问：系统可以处理含有混合零件或缠结物品的箱子吗？

是的。您可以在一个解决方案中配置多个视觉系统，每个系统处理不同的零件。这允许系统管理单个容器内的多样性。

部署和支持

问：客户可以自己训练机器人吗？还是需要技术人员到场？

如果你有基本的机器人技能，你可以自己做。部署速度很快。通常，我们可以在 1 到 3 小时内让系统运行起来。

我们还提供远程支持。如果您的视觉控制器已连接到互联网，我们的团队可以登录帮助您调整扫描参数、调试代码或实时引导您完成解决方案。

问：有没有办法“先试后买”或进行可行性研究？

我们提供两种不错的选择：

1. 租金： 您可以租用演示包一个月进行测试。
2. 模拟： 我们可以获取您零件的 CAD 模型和来自您工厂的真实扫描数据，然后在 RobotStudio 中模拟整个过程。这会在您在生产硬件上花费一分钱之前验证解决方案。

处理具有挑战性的材料和环境

问：您如何处理闪亮的金属或变化的环境光？ 

• 闪亮/反光物体： 我们利用不同的激光投影。蓝色激光技术在反射或半透明表面上的表现通常比红色激光更好。
• 环境光： PhoXi 3D 扫描仪具有“第三代环境光抑制”功能，即使在阳光直射（高达 100,000 勒克斯）下也能进行扫描。

问：系统可以检测玻璃瓶等透明物体吗？ 

• 半透明（PET/塑料）： 是的，蓝色激光在这里表现良好。
• 透明玻璃： 这很难。仅用点云很难捕捉纯透明玻璃。然而，利用 RGB 传感器进行纹理处理可能会有所帮助，但对于基于光的扫描来说，完全透明仍然是一个物理挑战。

问：可以在恶劣环境（灰尘/焊接）下使用吗？ 

是的。

• 标准保护： 传感器具有 IP65 防护等级。
• 严酷的保护： 对于极端灰尘、焊接闪光或铸造厂，可以使用具有主动冷却或加热功能的 IP69 防护外壳。
• 焊接应用： 这些传感器经过热校准，可用于扫描大型工件以生成焊接轨迹。

问：相机对振动的敏感度如何？

如果振动剧烈，我们建议在结构和摄像机之间使用阻尼器。或者，建议使用 MotionCam-3D，因为其快速采集时间（快照）可以消除振动引起的运动模糊。

高级应用程序

问：我可以使用一个静态传感器管理两个机器人吗？

理论上是的。使用 ABB 机器人 MultiMove 系统，您可以用一个控制器控制多个机器人。通过将传感器连接到“主”机器人，您可以将任务分配给第二个机器人。

问：是否可以连续扫描移动传送带上的物体？

是的。这需要传送带跟踪选项。与我们的 MotionCam-3D 配对时 ，您可以处理随机放置的物体，因为相机即使在运动时也能提供高质量的 3D 数据。

问：我可以在一个解决方案中使用两个不同的夹具吗？

在定位器工作室 ，是的 – 系统只是报告姿势，然后您控制夹具。在垃圾箱拣选工作室 ，目前不支持，但计划在未来版本中发布。

想看看这些系统的实际应用吗？ 请联系我们的团队，请求针对您的特定部件进行演示或可行性研究。

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