EEP-Robotics 推出基于 Photoneo 3D 视觉的高级订单拣选系统

作者：Pavel Soral | 2026 年 1 月 20 日

如何教会机器人不仅看见一堆箱子，还能识别层间的薄隔板和固定层的拉伸带？

EEP-Robotics GmbH 专家团队对这一复杂挑战的回答，不仅解决了客户难题，更赢得了我们 Photoneo 技术与应用大会 2024 的一等奖。

EEP 围绕四台 PhoXi 3D Scanner L 构建方案，打造出真正智能、自主的订单拣选系统。

挑战：自动化复杂非结构化订单拣选

EEP 客户需要自动化从欧标托盘上拆垛多种纸箱和塑料周转箱 (KLT)。

市场对自动化的需求日益增长，要求方案远超传统方法，尤其在灵活性、速度和智能性方面。

木制托盘框内的纸箱 | 塑料周转箱

主要挑战：

• 非结构化托盘：箱子和周转箱无固定排列模式，视觉系统需识别每件物品的精确位置和朝向，包括箱子间的缝隙。
• 物品多样性：系统须处理 7 种周转箱和纸箱，尺寸跨度 128×62×65 mm 至 395×265×270 mm。
• 复杂层结构：托盘含中间纸板层、木制连接框、每层拉伸带，均需检测并由机器人处理。
• 大扫描体积：托盘全高超出单个固定扫描仪范围，从顶到底保持高分辨率扫描极具挑战。
• 高性能要求：客户要求最低 250 次拾取/小时，含 10 次机器人夹爪更换时间。

EEP 意识到，没有顶级 3D 视觉系统，无法满足速度、精度、可靠性的这些要求。

方案：PhoXi 3D 扫描仪与混合软件架构

EEP 经多家 3D 视觉供应商评估后选择 Photoneo，决定采用 PhoXi 3D Scanner，认为「拥有在 3D 视觉应用上拥有丰富专业知识和经验的战略合作伙伴至关重要。」

4 台 PhoXi 3D Scanner 安装在伺服轴上

四台 PhoXi 3D Scanner L 安装在天花板伺服轴系统上。这种创新机械结构让扫描仪垂直移动，有效延伸扫描范围覆盖整个托盘高度，同时保持高分辨率以实现精确位置检测。

方案核心在于独特的混合软件架构，结合 Photoneo 原生软件优势与运行在扫描仪控制器上的 EEP 自定义 AI 算法。

• Photoneo 车载软件：强大的内置物体识别软件，凭借「即插即用」能力可靠检测并定位顶层所有纸箱和塑料周转箱。
• EEP 自定义 Docker 应用：EEP 选择的关键因素是能在 Photoneo 控制器上以 Docker 容器运行自定义软件。EEP 开发的软件处理原始点云，执行专用任务，包括检测中间纸板层、木制托盘框、拉伸带。

该数据流由 EEP 通信架构最佳诠释：

此信息图展示分步流程：

1. PLC 触发：主机器人单元控制器 (EEP PLC) 发送「触发」命令启动视觉任务。
2. EEP 软件接收命令：命令进入 EEP 自定义软件环境（中央大脑）。软件解析触发，理解 PLC 需求。
3. 标准 Photoneo 扫描：EEP 软件触发标准 Photoneo 应用。扫描仪扫描并用内置管线快速检测箱子等标准物体。结果即时回传给 EEP 软件。
4. 同步获取原始数据：并行地，自定义功能让 EEP 软件访问扫描生成的原始 3D 点云数据。
5. 自定义 AI 处理：EEP 软件拿到原始数据，运行自身高级算法（用 TensorFlow、PyTorch 等技术）专门检测中间层、拉伸带等项目。
6. 合并并处理结果：最后，EEP 软件融合 Photoneo 管线的标准结果与自定义分析结果，处理成统一的综合指令集，回传给 EEP PLC。

简而言之，EEP 精妙地利用 Photoneo 快速可靠的车载软件做标准检测，同时利用系统开放性在上面跑自家高级 AI 做自定义任务，创造了高灵活、高智能的视觉方案。

订单拣选系统分步工作流

EEP 订单拣选系统平面图

系统运行单台机器人，在两个并行地面「作业区」间智能切换：一个处理纸箱，另一个处理 KLT（小型周转箱）。机器人与 Photoneo 3D 扫描仪完美同步，自主更换夹爪以覆盖该复杂应用的所有任务。

完整循环分步说明：

1. 托盘自动送入机器人工作单元：托盘自动送入并定位在机器人工作区，准备处理。
2. 伺服轴上 PhoXi 3D 扫描仪扫描托盘：安装在伺服轴上的 PhoXi 3D 扫描仪对托盘及内容物进行详细扫描。为机器人提供待拾取物品的确切位置、朝向、尺寸。
3. KUKA 机器人取用合适夹爪：基于扫描结果和任务（处理纸箱或 KLT/托盘），KUKA 机器人从刀库自主选取并装配合适夹爪。
4. 拾取纸箱或托盘：机器人用装配好的夹爪从托盘上拾取指定纸箱或托盘。
5. 纸箱或托盘贴标：拾取的物品经过贴标流程，标识内容与目的地。
6. 读取托盘 RFID 标签：若为托盘，读取其 RFID 标签确认身份并追踪系统内流转。
7. 将产品放入客户输送系统上的周转箱：最终产品小心放入客户输送系统上的周转箱/容器，后续运输或处理。
8. 托盘自动送入机器人工作单元：产品放入周转箱后循环结束，回到起点——准备下一托盘或继续处理当前托盘直到所有物品拾完。

成果与效益：获奖优势

项目从初测到上线约一年，因复杂度高。结果是一个稳健、训练有素的 3D 视觉系统，带来显著效益。

• 高性能与精度：系统成功达标 250 次/小时 拾取性能，准确处理多样产品和托盘复杂情况。据 EEP 称，Photoneo 技术背后的 AI 「非常、非常好用」。
• 易用性与强大定制：EEP 赞扬产品用户友好，「不费力就能快速获得好结果」。特别指出「纸箱检测作为即插即用方案快速可靠」。这与部署复杂自定义算法的能力结合，提供了简洁与强大的完美平衡。
• 可复用与可扩展方案：EEP 开发出训练成熟的视觉系统，可部署到其他应用无需新开发，创造显著 ROI 和市场技术优势。
• 战略合作伙伴关系：EEP 看重经验丰富的欧洲供应商和庞大开发团队。全程无缝集成与支持确认了选择 Photoneo 作为战略伙伴的正确性。

EEP 荣获 Photoneo 技术与应用大会 2024 一等奖。

EEP-Robotics 的 Ing. Horst Hörmann 表示，推荐 Photoneo 最大理由是 「每种应用都有合适尺寸的扫描仪，背后的 AI 非常、非常好用。」

这个获奖应用清晰展示了集成商如何利用 Photoneo 先进 3D 视觉构建下一代自动化方案。

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