树莓派WiFi机器人：手机App远程控制实战

想用手机遥控机器人？结合树莓派、L293D电机驱动和RootSaid WiFi Command Center App，你可以打造一个手机控制的移动机器人。本指南涵盖从选型到编写监听脚本的全过程。

所需组件

点击链接可跳转亚马逊或其他渠道购买。

• 树莓派（任意带GPIO引脚的型号）
• 12V锂聚合物(LiPo)电池
• 两个直流电机
• 机器人底盘（泡沫板、薄金属板或成品套件）
• L293D双H桥电机驱动
• 安装RootSaid – WiFi Command Center的安卓手机
• WiFi网络（路由器或热点）

分步搭建指南

1. 组装底盘

设计坚固底座容纳树莓派、L293D和电池。泡沫板或薄金属板等轻质材料可降低重量。也可直接购买成品机器人底盘。

2. 搭建供电系统

12V LiPo为电机和L293D内部稳压器供电。为保护树莓派，需用DC-DC降压模块或Buck转换器将电压降至5V后再接入树莓派5V输入端。

3. 安装电机驱动

将L293D固定在底盘并接线两个直流电机。参考L293D数据手册引脚定义。确保驱动板使能引脚置高（逻辑1）以持续工作。

4. 准备树莓派

插入烧录好树莓派OS（原Raspbian）的MicroSD卡。上电，用sudo passwd pi设置pi用户密码，执行sudo apt update -y && sudo apt upgrade -y更新系统。

5. 连接WiFi

将树莓派接入WiFi网络。终端用ifconfig或hostname -I查看树莓派IP。从树莓派ping手机IP验证连通性。

6. GPIO接线

使用六个GPIO引脚控制电机：

• 电机1：GPIO 33 (IN1) 和 GPIO 11 (IN2)
• 电机2：GPIO 13 (IN3) 和 GPIO 15 (IN4)
• 使能引脚：GPIO 29 和 GPIO 31（均保持HIGH）

7. 安装监听脚本

在树莓派下载以下Python脚本并保存为controller.py。脚本监听UDP 5050端口，将接收到的指令转为电机动作。

import socket
import RPi.GPIO as GPIO

# GPIO设置
GPIO.setmode(GPIO.BOARD)
# 电机1
GPIO.setup(33, GPIO.OUT)
GPIO.setup(11, GPIO.OUT)
# 电机2
GPIO.setup(13, GPIO.OUT)
GPIO.setup(15, GPIO.OUT)
# 使能引脚
GPIO.setup(29, GPIO.OUT)
GPIO.setup(31, GPIO.OUT)
GPIO.output(29, GPIO.HIGH)
GPIO.output(31, GPIO.HIGH)

# UDP套接字
sock = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_DGRAM)
sock.bind(('', 5050))
print('Listening for commands on port 5050...')

while True:
    data, addr = sock.recvfrom(1024)
    cmd = data.decode().strip().lower()
    if cmd == 'forward':
        GPIO.output(33, GPIO.HIGH); GPIO.output(11, GPIO.LOW)
        GPIO.output(13, GPIO.HIGH); GPIO.output(15, GPIO.LOW)
    elif cmd == 'backward':
        GPIO.output(33, GPIO.LOW); GPIO.output(11, GPIO.HIGH)
        GPIO.output(13, GPIO.LOW); GPIO.output(15, GPIO.HIGH)
    elif cmd == 'left':
        GPIO.output(33, GPIO.LOW); GPIO.output(11, GPIO.HIGH)
        GPIO.output(13, GPIO.HIGH); GPIO.output(15, GPIO.LOW)
    elif cmd == 'right':
        GPIO.output(33, GPIO.HIGH); GPIO.output(11, GPIO.LOW)
        GPIO.output(13, GPIO.LOW); GPIO.output(15, GPIO.HIGH)
    elif cmd == 'stop':
        GPIO.output(33, GPIO.LOW); GPIO.output(11, GPIO.LOW)
        GPIO.output(13, GPIO.LOW); GPIO.output(15, GPIO.LOW)
    else:
        print('Unknown command:', cmd)

运行python controller.py。树莓派现可接收UDP指令。

8. 手机安装RootSaid

从Google Play Store下载RootSaid – WiFi Command Center。打开App，输入树莓派IP和端口5050，使用屏幕方向键发送运动指令。

9. 测试机器人

所有连接供电后，从手机尝试各方向。电机应即时响应，确认安卓设备与树莓派链路通畅。

恭喜！你已打造一个功能完整的WiFi遥控机器人，可直接从智能手机操控。