Walbi：基于 Arduino 与 LX-16A 舵机的稳健双足机器人

组件与物料

Arduino Nano R3	×1
LX-16A 串行舵机	×10
LewanSoul 调试板	×1

必需工具

3D 打印机（通用）

应用与在线服务

Arduino IDE

项目简介

Inner Geek 团队打造了 Walbi（WALink BIped），一款用于机器学习项目的双足机器人（虽未真正“起步”，但双脚着地极其稳健）。

Walbi 采用 Arduino Nano 为大脑、LX-16A 舵机为肌肉、3D 打印塑料件为骨骼。LewanSoul LX-16A 舵机轻量、扭矩超 19 kg·cm、单根串行总线菊花链连接，布线极简。Walbi 为 2:1 比例人形，腿长 55 cm（脚跟至腰），重 1.1 kg。白色部件为 3D 打印，亦可用轻质木材替代。

编程极简：下载两个配套程序即可实现动作捕捉与回放。手动摆姿势 → 记录舵机角度 → 摆下一姿势 → 记录……完成后回放，即可让 Walbi 行走、爬行、攀爬、跳跃甚至跳舞。说不定能教它踢踏舞 😀

构建 Walbi

使用 FlashForge Creator Pro 打印 PLA 零件，STL 文件可从 Thingiverse 下载，或自行用木材/金属制作脚、腿骨、腰部。舵机支架需四种金属支撑连接打印件与舵机（详见 Release The Inner Geek 博客）。

接线

控制 LX-16A 需 LewanSoul 调试板。调试板通过串口接收 Arduino Nano 指令。因硬件串口占用与电脑通信，代码使用 SoftwareSerial 在 Nano 引脚 10 (RX) 与 1 (TX) 模拟第二串口连接调试板，另接 GND 共地。舵机间随附串口线串联，腰部两舵机直插调试板。

舵机波特率 115200，对 SoftwareSerial 较高，代码实现了错误检查与重试机制，必要时需多次尝试才能正确读取。