无人机 Pi

注意：此说明正在编写中

这个项目是一个由 Multiwii 驱动并由 Raspberry Pi 2 B 控制的四轴飞行器。这个四轴飞行器有一个特殊性，因为他使用 2 个不同的控制器，他可以用 2 个不同的设备进行飞行员：遥控器或智能手机。

Multiwii 控制器负责管理 4 个电机并为其分配电源，而 Raspberry Pi 则收集来自智能手机的信息并将其转发给 Multiwii。您也可以拍照和全高清视频！！！ Pi 相机位于 Drone Pi 的前端。它可以录制或只是拍照到 U 盘。

这架四轴飞行器的框架由不同的回收元素构成，这是另一个挑战：创建一个有时带有重元素的四轴飞行器......但我们做到了！

我们是一些年轻的法国学生，这是我们的第一个创作。我们在这个项目中帮助了一些互联网网站，其 Instructables 现在我们想与您分享我们的 Drone Pi。享受！

第 1 步：零件

要构建我们的四轴飞行器，您需要以下部件：

• 一个框架 – 您可以在互联网上购买，也可以制作 像我们。创建框架并不难，您只需要制作一个直径大约为 0.45m 的 X（对于稳定的四轴飞行器），然后在中心放置不同的高度以放置 Raspberry、Multiwii、电池、ESC 等......

• 4 个电机 (16€) – 对于四轴飞行器，您需要 4 个电机，但如果您想制作八轴飞行器，则还需要 8 个电机。我们正在使用 Turnigy 无刷电机 . （我们将回到第 2 步中的电机）http://goo.gl/G9oE1c

• 4 个电调 (10€) – 电子速度控制器正在使用 Multiwii 的信息为电机提供动力。我们正在使用 Hobbyking 30A 电调 . http://goo.gl/2txm0b

• 电池 (27,5€) – 当然，如果你想飞，你必须给你的马达供电，所以你需要一个电池。我们使用的是 Turnigy 3S 3300mAh . http://goo.gl/4GHr01

• 电池监视器 (4€) – 当你的电池没电时它会响起。我们正在使用 Hobbyking 电池监视器 3S .

• 配电板 (4€) – 该板用于将您的 ESC 连接到电池。我们正在使用 用于四轴飞行器的 Hobbyking 四轴飞行器配电板 . http://goo.gl/0WCvB3

• 连接器 3.5 毫米 (4,5€) – 焊接电调和电机。 http://goo.gl/byW6rg
• 连接器 4.5 毫米 (4,33€) – 移除旧的配电板连接器并焊接新的。 http://goo.gl/KSahYJ

• 螺旋桨 (5€) – 带有一些电机但没有螺旋桨的四轴飞行器它不是四轴飞行器，因此请根据您的框架选择道具。对于我们 40 厘米的框架，您需要一些长度 =10 和间距 =4,5 的道具。我们正在使用 10×4,5 SF 道具 . http://goo.gl/4taM8k

• Multiwii (49€) – 该控制器用于控制电机并共享电源。我们使用的是 CRIUS AIO PRO Multiwii .

• 安装垫 (2€) – 因为电机会产生很大的振动，所以您必须购买一些安装垫以减少 multiwii 下的振动。 http://goo.gl/aifflj

• 树莓派 2 B (35€) – 它也可以与其他型号的 Raspberry pi 一起运行，但我们刚刚用这个 Raspi 进行了测试，它比以前的版本更强大。

• Pi 相机 (19€) – 捕捉视频并拍照。它只能在树莓派上运行

• 无线上网密钥 (9€) – 它连接到 Raspi 并创建一个 wifi 网络以将信息从智能手机应用程序中继到 Raspi。

• USB 密钥 – 保存视频

• 遥控器+遥控接收器——如果你想用这个来控制你的无人机。您将把遥控接收器连接到 Multiwii。

您必须将连接器焊接到 ESC 线、电机线和配电盘线。

第 2 步：它是如何工作的？

多维

Multiwii 是一个基于 arduino 的开源法国项目。该项目是开源的，因此我们可以找到多种multiwii。我们使用 CRIUS AIO PRO V2 的类似版本。这是一个飞行控制器：它的作用是向电调发送速度信号，使四轴飞行器保持在空中。我们使用 mutlwii 项目是因为它是一个众所周知的项目，许多用户都在使用它，而且社区很棒，但主要是因为这样的程序对我们来说太复杂了。

覆盆子

在我们的项目中，树莓起到了主要作用。首先在启动时它创建一个带有 DHCP 服务器的私有 wifi 网络（提供 IP 地址），这个 wifi 网络没有互联网访问，这只能与智能手机通信。其次，它统计了一个启动 websocket 的 python 程序（由我们创建）。 websocket 是服务器（树莓派）和客户端（智能手机应用程序）之间的永久连接，它将服务于从应用程序接收的命令。然后相同的程序通过 USB 连接到 multiwii。它将用于将来自智能手机的命令信息发送到 multiwii（请参阅架构了解）。源码可在 github (https://github.com/reglisse44/Multiwii-raspberry-drone-server)

应用程序

该应用程序是在 html/css/javascript 中使用cordova 制作的。 Cordova 是一种允许使用与 android、ios 等兼容的 Web 技术创建应用程序的技术……用户认为它是一个标准的 android 应用程序，但实际上这是一个 Web 视图 :)，很容易为 Web 开发这样的应用程序开发者... github 中提供了源代码 (https://github.com/reglisse44/quadcopterControl)

第三步：框架

要制作一个好的框架，您需要尽可能使用最轻的元素。对于我们的 Drone Pi，我们必须用回收元素来建造它，所以我们的框架有点重，但无论如何这对我们的电机来说并不重要。

框架的直径是 0.45m，因为我们想要一个“稳定的四轴飞行器”用于相机而不是“赛车四轴飞行器”。在 X 的中心，它们有 3 层（未来可能是 4 层），用于放置控制器、ESC 和我们的电池（您在页面顶部的图片中有所有引用）。

我们为四轴飞行器顶部的 multiwii（图 2）和四轴飞行器下方的电池（图 7 和图 8）创建了一个平台。对于 Multiwii 的平台，我们想把树莓派放在 multiwii 之下，因为它们之间有一些联系。对于电池的平台，我们想要取下或取下电池给它充电。所有图片都在下一步中......

最后，我们在四轴飞行器上放了 4 英尺以使其着陆，但它们并不漂亮也不糟糕。

第 4 步：推进

对于推进，您需要 4 个电机、4 个 ESC（用于调整电机的电压）、电池，最后是 Multiwii。

1. 将您的电机连接到您的 ESC。您可以反转电线以反转您的螺旋桨的旋转（参见图解了解旋转方向）。首先，不要将您的道具放在电机上以免发生任何事故，道具很脆弱，可能会折断.
2. 将 ESC 连接到配电盘（尊重颜色）。
3. 如果一切正常，您可以在框架上安装组件
4. 我们的电机螺丝对于螺旋桨来说太大了，所以我们需要放大它们（见图）

欲知更多详情：无人机派