电容触控 3D 打印义肢手——Arduino 驱动执行
项目简介
本项目提出一种可移植至现有 3D 打印义肢手的方案：利用电容触控感应驱动手指执行，结合 e-NABLE Phoenix 手 设计改良。传统电动义肢罕见电容触控应用，本项目将两大亮点融合——Arduino 电容触控执行与 Phoenix 手重混设计。
Phoenix 手原为体驱动模式，本项目通过选取关键部件将其转为电驱动。电容触控优势在于轻触即可驱动手指，现阶段暂不支持单指独立控制，负重与抓握力仍有提升空间。
步骤 1：准备零件
- Arduino Uno ×1
- TTP223 电容触控传感器 ×2
- MG996R 舵机 ×1
Phoenix 手组装：
- 屈肌绳用鱼线，伸肌用橡皮筋
- 工具：3D 打印机、热熔胶枪
步骤 2：手部 3D 打印
基于 e-NABLE Phoenix 手开源模型，按需打印以下部件（右手版）：
- 手指：finger_phalanx.stl ×4、fingertip_long.stl ×2、fingertip_short.stl ×2、thumb_phalanx.stl ×1、thumbtip.stl ×1
- 掌心：palm_right_new_supports.stl ×1
- 卡扣销：fingertip_pin.stl ×4、knuckle_pin_long.stl ×1、knuckle_pin_short.stl ×2、thumb_knuckle_pin.stl ×1、thumbtip_pin.stl ×1
详细组装教程网上已有，不赘述。Flsun 打印机打印总耗时 10-12 小时。部分配合面可能需轻微打磨。
步骤 3：手部组装
Phoenix 手标准组装流程，屈肌用鱼线、伸肌用橡皮筋。如有疑问欢迎留言。
步骤 4：电子部分
两个 TTP223 触控传感器控制舵机开合手指。附电路图与 Arduino 代码。
快乐制作！ 如需更多信息请留言，我会尽力解答。
代码
#include <Servo.h>
Servo myservo;
#define CTS1Pin 2 // 触控传感器1引脚
#define CTS2Pin 3 // 触控传感器2引脚
int pos;
void setup() {
myservo.attach(9);
}
void loop() {
int CTSValue1 = digitalRead(CTS1Pin);
int CTSValue2 = digitalRead(CTS2Pin);
if (CTSValue1 == HIGH) {
for (pos = 0; pos <= 180; pos += 1) {
myservo.write(pos);
delay(15);
}
}
if (CTSValue2 == HIGH) {
for (pos = 180; pos >= 0; pos -= 1) {
myservo.write(pos);
delay(15);
}
}
}
原理图
制造工艺