四轮 Arduino 机器人：Dabble App 蓝牙手柄遥控

项目简介

使用 Arduino UNO、L293D 双 H 桥驱动四个直流电机，配合 HC-05 蓝牙模块，通过 **STEMpedia Dabble App** 的**游戏手柄模块** 实现手机遥控。前进/后退/左转/右转对应手柄上下左右键，代码简洁，适合入门者快速上手机器人底盘搭建与无线控制。

硬件清单

• Arduino UNO ×1
• L293D 电机驱动板/模块 ×1 — 双 H 桥，驱动 4 电机
• 直流减速电机 (TT 马达) ×4
• 车轮 + 电机固定座 ×4
• 底盘板 ×1
• HC-05 蓝牙模块 ×1
• 面包板、跳线、DC 端子座、电池盒 (2×18650 或 7.4V 锂电) 若干

软件工具

• Arduino IDE
• Dabble 库 — Sketch → Include Library → Manage Libraries 搜索安装
• STEMpedia Dabble App — Google Play 下载安装

机械组装

1. 底盘倒置，M3 螺丝固定 4 个电机座
2. 电机用 M2 螺丝锁在电机座上
3. 车轮压入电机输出轴
4. 翻转底盘，机械部分完成

电路接线

左两电机并联接 M1 输出，右两电机并联接 M2 输出，实现差速转向。

固件核心代码

#define CUSTOM_SETTINGS
#define INCLUDE_GAMEPAD_MODULE
#include <Dabble.h>

#define motor1_en 10
#define motor2_en 11
#define motor1_dir1 4
#define motor1_dir2 5
#define motor2_dir1 6
#define motor2_dir2 7

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  Dabble.begin(38400);  // UNO 限制波特率 ≤ 38400
  for (int i=4; i<8; i++) pinMode(i, OUTPUT);
  pinMode(motor1_en, OUTPUT);
  pinMode(motor2_en, OUTPUT);
}

void loop() {
  Dabble.processInput();
  if (GamePad.isUpPressed())      forward();
  else if (GamePad.isDownPressed()) backward();
  else if (GamePad.isLeftPressed()) left();
  else if (GamePad.isRightPressed()) right();
  else Stop();
}

void forward()  { setMotors(255, HIGH, LOW, 255, HIGH, LOW); }
void backward() { setMotors(255, LOW, HIGH, 255, LOW, HIGH); }
void left()     { setMotors(255, LOW, HIGH, 255, HIGH, LOW); }
void right()    { setMotors(255, HIGH, LOW, 255, LOW, HIGH); }
void Stop()     { setMotors(0, LOW, LOW, 0, LOW, LOW); }

void setMotors(int sp1, int d1a, int d1b, int sp2, int d2a, int d2b) {
  analogWrite(motor1_en, sp1);
  digitalWrite(motor1_dir1, d1a);
  digitalWrite(motor1_dir2, d1b);
  analogWrite(motor2_en, sp2);
  digitalWrite(motor2_dir1, d2a);
  digitalWrite(motor2_dir2, d2b);
}

Dabble App 使用

1. 打开 App，点击右上角蓝牙图标，配对并连接 HC-05
2. 选择 **Gamepad** 模块 → **Digital 模式**
3. 左侧方向键：↑ 前进、↓ 后退、← 左转、→ 右转
4. 松开按键自动停车

常见问题与优化

• 电机抖动/不转：检查电池电量、L293D 供电引脚 (Vs) 是否接电池而非 5V
• 蓝牙频繁断连：HC-05 供电稳定，加 100µF 电解电容滤波；UNO 硬件串口被占用上传代码时需拔掉蓝牙
• 转向半径大：调整左右电机 PWM 差值，或改用编码器闭环控速
• 扩展：加超声波避障、循迹模块、舵机云台+摄像头、ESP32 替代 UNO+HC-05 实现 WiFi 远程控制

项目资源

完整 robot.ino、Dabble 库下载链接、Fritzing 原理图均可在项目页面获取。