ANDY：多功能“类人”机器人

软件的工作原理

以下是当前软件从启动到关闭的工作方式的快速概览。所有代码都是开源的，因此您可以在此处浏览。下面是一个基本流程图。

第一步：启动安迪

要启动安迪，请拨动他背后的开关。这允许电流从 11.1v 1.3 amp 锂电池流向 L298N 电机驱动器和 Raspberry Pi。 Pi 启动后，它会自动运行 boot.sh，这是一个启动 Andy 软件的文件。接下来，安迪检查两个配置文件。 （注意：并非这些文件中的所有功能都实现了）在文件中，它检查是否启动服务器，（检查客户端程序登录）和运行某些模式。 （模式是未来的功能）。最后，安迪将麦克风设为静音。

第二步：获取命令

现在安迪启动并运行，他变成了一个状态机。他将听取来自他的麦克风和服务器的命令（如果已启动）。一旦接收到命令并转换为文本，就可以执行命令了。

第三步：执行命令

接下来，安迪将从 cmds.py 运行与命令对应的正确函数。如果该命令为关机命令，则软硬件关机，程序结束。但是，如果是其他命令，则执行该命令，程序返回到第二步。

结论

Andy 的软件还有很多其他方面，超过 1600 行代码。希望此日志能让您了解基础知识。此外，如果您还没有，请观看原型 #1 的演示视频。

大脑

安迪的大脑有一个树莓派。它绝对控制从运动控制到语音识别的一切。 Raspberry Pi 运行 Andy 的软件，此处说明。

电源

Andy 使用 11.1v 1300mah 锂聚合物充电电池供电，如下图所示。它通过 UBEC 针对 Pi 进行监管。

电机驱动

Robosapien 中的电机由三个 L298N 电机驱动器驱动，如下图所示，带有一个炸毁的 Raspberry Pi。每个驱动器可以控制两个电机，所以安迪一共可以驱动6个电机。

GPIO 扩展

由于树莓派没有足够的 GPIO 引脚，我使用 MCP23017 芯片添加更多。现在我把它连接到一个 LED 上。

结论

当安迪迁移到 2.0 时，将添加或删除许多功能。希望在8月4日前完成第二版原型。

版本 2 的原理图和功能

我开始研究安迪的新硬件。他的新身体将有 10 个自由度，与旧的 Robosapiens 6 不同。在等待零件订单发货的同时，我开始绘制和测试具有许多新功能的新电路。

新电路功能包括：

• 电池电压监控
• 打开 LED 指示灯
• 5 段 LED 输出
• 10 个舵机（腿部 4 个，手臂 6 个）

电池电压监测

有了这个新功能，如果 Andy 长时间处于开机状态，而不是因为欠压而断电，并可能损坏 SD 卡，然后最终损坏电池，Andy 有一个内置电路来监控自己的电池电压，然后为自己供电如果电压低，则下降。此外，电池电量可以显示在 10 段 LED 条形图中。

开机指示灯

在新的 Andy 上，树莓派通过透明外壳是看不到的。因此，Andy 将有一个连接到 3v3 的绿色 LED，该 LED 在 Raspberry Pi 开启时亮起。

5 段 LED 输出

虽然我还没有找到五段的版本，（都是十个）一个 LED 条形图会显示电池电压，当前分贝水平，并闪烁显示错误和其他安迪现在无法显示的有用输出。

10 台伺服电机

10 个舵机意味着 10 个自由度！安迪的腿将有 4D0F 而不是 2，他的手臂将有 6 个自由度而不是 4。（每只手臂 3 个舵机）。

结论

希望今年 8 月我将拥有安迪腿的零件，以便我可以构建两足动物。我也希望拍一个他走路和转身的demo。今年秋天的某个时候，他应该具有上述其他特征，也许今年冬天他会拥有手臂。但是，我无法预测未来，所以也许他会在 9 月完成，或者我会破坏一堆东西，直到今年冬天才能完成他。 🙁如果您有任何想法/功能希望我添加，请随时发表评论。

更多详情：ANDY 多用途人形机器人