蓝牙控制的拾放机器人

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	Arduino IDE
	MIT App Inventor

关于这个项目

介绍

本教程演示了如何构建一个由您的 Android 智能手机控制的拾放机器人。我们已经使用 MIT App Inventor 平台构建了一个移动应用程序。在本教程中，我们将分别讨论这个项目的每个部分。我们将讨论：

• 1 如何控制伺服电机
• 2 如何控制直流电机
• 3 如何使用蓝牙模块
• 4 如何用手机控制机器人

所以我希望本教程涵盖您构建机器人的所有需求。

场景

首先，我们必须知道机器人将如何接受订单。我们正在使用一个蓝牙模块，该模块将连接到我们将在之后构建的移动应用程序。现在我们需要知道我们将使用蓝牙连接通过手机向机器人发送命令。

硬件

• 该套件需要一些简单的组装，但确实需要一些时间。按照套件随附的说明进行组装，

在程序集结束时，它应该是这样的：

Motor Shield 可让您与您的电机对话。如果您将电机直接连接到 Arduino 板，它将引发火灾！ 因为每个电机至少需要 80MA 但数字 Arduino 引脚可以提供的最大电流是 40MA，所以 不要 尝试将电机直接连接到您的 Arduino 板。

• 电机护罩 帮助您控制电机的方向（例如向前、向后和释放）。

• 电机护罩 允许您控制最多 4 个双向 DC 具有单独 8 位速度选择的电机（因此，分辨率约为 0.5%）。

您可以在屏蔽顶部焊接一些排针，以便能够使用 Arduino 针脚。

您需要像这样将电机防护罩贴在 Arduino 板上方：

蓝牙模块 ：它是飞行员和机器人之间发送命令和采取行动的渠道。

它有 6 个引脚；我们将只使用中间的四个引脚（RX-TX-GND-+5）：

我们将连接：

• 蓝牙模块上的+5到Arduino上的5v
• 蓝牙模块上的GND到Arduino上的GND
• 蓝牙模块上的 Rx 到 Arduino 上的 Tx
• 蓝牙模块上的 Tx 到 Arduino 上的 Rx

注意：为什么是 Rx 到 Tx 和 Tx 到 Rx？

因为蓝牙模块发送数据（Tx），Arduino接收这个数据（Rx）。

一个发送，另一个接收

4）伺服电机有3根线：红色（正极）、棕色（负极）、黄色或橙色（信号）。

注意：做 请勿将伺服电机的正极和负极连接到 Arduino 板的 5V 和 GND。 Arduino 板将 生火 由于电机吸收的大电流；使用 外接电池。

• 外接电池正极的红线
• 棕色线连接到外部电池的负极
• 橙色线连接到 Arduino 上的任何数字 (PWN) 引脚

注意：不要忘记将电池的 GND 和 Arduino 的 GND 设为公共端，通过将每个 GND 相互连接来实现。

5) 直流电机

您需要在电机端子上焊接一些电线才能使用这些电机。

直流电机没有极性。没有正面也没有负面。如果您颠倒电机连接，电机的运动方向将会改变。

焊接电机端子后，将这些端子连接到电机屏蔽。

注意：在 t他的Arduino代码，我 使用电机 1 和电机 2 - 不是电机 3 和电机 4。

示意图

如何将机器人电机和电池与电机驱动器连接起来。

Arduino板如何连接Arm伺服电机和电池。

如何将蓝牙模块与Arduino板连接。

注意：在将代码上传到 Arduino 板的同时断开（移除红线 +5 针）蓝牙模块。然后在上传过程完成后重新连接。

代码

• 拾取和放置机器人 Arduino 代码

拾放机器人Arduino代码Arduino

#include#includeAF_DCMotor motorR(1);AF_DCMotor motorL(2);伺服肘部伺服;伺服夹具伺服;int命令;void setup() {gripperServo.attach(9);肘部伺服.附加（10）；串行开始（9600）；motorR.setSpeed（255）；motorL.setSpeed（255）；}void loop（）{command =Serial.read（）； /* ARM 代码 */if(command>=1 &&command <=180) //elbow 伺服根据 mob 应用程序上的拇指位置在 0 - 180 之间移动 .{肘伺服.write(command);}else if ( command ==205) //Gripper 移动到角度 0{ gripperServo.write(0);}else if (command ==206) //Gripper movw 到角度 90{gripperServo.write(90); }else if (command ==207) //夹具移动到角度 180{gripperServo.write(180);} /* CAR CODE */ else if (command ==200){ motorR.run(FORWARD); motorL.run(FORWARD);}else if(command ==201){ motorR.run(FORWARD); motorL.run（向后）； }else if(command ==202){ motorR.run(RELEASE); motorL.run(RELEASE); }else if(command ==203){ motorR.run(BACKWARD); motorL.run（前进）； }else if(command ==204){ motorR.run(BACKWARD); motorL.run（向后）； }else if(command ==0){ motorR.run(RELEASE); motorL.run(RELEASE); }}

示意图