蓝牙控制夹取搬运机器人套件：Arduino UNO + 2 自由度机械臂 + 智能小车底盘

重要：上传代码时**必须拔掉蓝牙模块红线 (VCC)**，上传完成后再接回，否则会干扰串口下载。

Arduino 代码

#include 
#include 

AF_DCMotor motorR(1);
AF_DCMotor motorL(2);
Servo elbowServo;
Servo gripperServo;
int command;

void setup() {
  gripperServo.attach(9);
  elbowServo.attach(10);
  Serial.begin(9600);
  motorR.setSpeed(255);
  motorL.setSpeed(255);
}

void loop() {
  command = Serial.read();
  
  /* 机械臂控制 */
  if (command >= 1 && command <= 180) 
    elbowServo.write(command); // 大臂舵机跟随手机滑块 0-180°
  else if (command == 205) 
    gripperServo.write(0);     // 夹爪张开
  else if (command == 206) 
    gripperServo.write(90);    // 夹爪半开
  else if (command == 207) 
    gripperServo.write(180);   // 夹爪闭合
  
  /* 小车控制 */
  else if (command == 200) {   // 前进
    motorR.run(FORWARD);
    motorL.run(FORWARD);
  }
  else if (command == 201) {   // 右转
    motorR.run(FORWARD);
    motorL.run(BACKWARD);
  }
  else if (command == 202) {   // 停止
    motorR.run(RELEASE);
    motorL.run(RELEASE);
  }
  else if (command == 203) {   // 左转
    motorR.run(BACKWARD);
    motorL.run(FORWARD);
  }
  else if (command == 204) {   // 后退
    motorR.run(BACKWARD);
    motorL.run(BACKWARD);
  }
  else if (command == 0) {     // 空指令也停止
    motorR.run(RELEASE);
    motorL.run(RELEASE);
  }
}

原理图与 App

仅限 Android 手机运行。使用前先在手机设置中与 HC-05 配对，再在 App 内选择蓝牙设备。App 安装包：ieee_aast_aswan_test1_xVVlPTtt8n.apk