使用 PLCPART.tp 连接 PLC 与 FANUC 机器人：实用指南

本文解释什么是 PLCPART.tp 及其重要性。

受 PalletPro 限制，无法在 PC 上运行此程序。因为 PalletPro 接管 PalletTool，无法打破此关联。但可将此示教器程序导出到 HandlingPro 像常规示教器程序一样运行。

可将 PLC 连接到 HandlingPro。详见 FANUC 机器人培训课程系列获取分步教程。

PLCPART.tp 是用于更改 UnitLoad 数据的程序。简单说这就是机器人将要运行的内容。另一种理解是这是与 PLC 通信的通信程序。

喜欢视频的可观看下方完整讲解，否则继续阅读文章。

术语解释

查看程序前先解释几个术语，助于理解程序行话。

总循环数：PLCPART.tp 设置循环数，这是 PalletTool 表示工作单元中有多少进料和码垛站的方式。

负载类型：PalletTool 中只有两种选项。使用 ULxxx 命名的常规码垛设为值 0。混合负载（标记为 MLxxx）设为值 1。

码垛号是该循环的码垛站编号。码垛站 1 对应值 1。

负载编号是单元负载或混合负载的编号。UL001 或 ML001 对应值 1。

进料编号是用于将之前定义的码垛站关联到哪个进料的变量。

循环计数器是 PLCPART.tp 循环遍历程序的方式。

IO 分配

DI[32] 是 PLC 告知机器人运行 PLCPART.tp 的位。仅需开启一次，否则可能导致程序再次运行。

DO[32] 是确认 PLCPART.tp 正在运行的位。机器人完成后关闭此位。

GI[1] 是组输入，PLC 将所有数值数据放在此处。即通信缓冲区。

GO[1] 是组输出，将机器人信息回显给 PLC。确认机器人收到所有正确信息。

机器人需接收循环启动并运行 MAIN.tp 程序。机器人将开启 DO[32]。稍后详细解释序列。

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程序逐行解析

现在看程序。

程序前几行是分配提醒。注意这是默认值，可能需根据用例修改。

用简单术语解释程序。第 20-35 行设置总循环数。

第 21 行：示教器顶部显示“接收 PLC 循环启动数据”。

第 25 行：开启 DO[32] 告知 PLC 准备发送数据。

第 27 行：PLC 开启 DI[32] 表示准备接收数据。

第 29 行：机器人取 PLC 中用于总循环数的数值赋给数值寄存器 37。

第 33 行：机器人告知 PLC 数据已发送。

第 35 行：PLC 告知机器人数据已收到。

遍历每个循环

进入循环。第 39 行重置循环计数器。

第 46 行循环计数加 1。

第 47 行比较当前循环与总循环数。若 PLC 循环计数大于总循环数值寄存器，光标跳至程序末尾，程序结束。

若 PLC 计数器数值寄存器小于总循环数值寄存器，程序继续运行。

第 52 行：机器人开启 DO[32] 告知 PLC 准备发送数据。

PLC 开启 DI[32] 前需将单元负载编号放入 GI[1]。

第 54 行机器人使用 DI[32] 等待 PLC 响应。

机器人将数据移至 R[52]（机器人将使用的值）。

为确保机器人正确获取数据，机器人将相同 R[52] 回显到 GO[1]。

DO[32] 关闭，机器人等待 DI[32] 关闭。

程序其余部分重复此握手过程，处理以下各数据：

• 单元负载类型
• 码垛号
• 层号
• 单元号
• 进料号

第 141 和 161 行调用 PMPLCST 程序，将数据寄存器分配给与 PalletTool 通信的 Karel 程序。

总结

本文介绍了 PLCPART.tp 的功能、如何在机器人与 PLC 间通信码垛数据、如何处理每个循环分配正确的单元负载、码垛和进料值。