使用 PLCPART.tp 将 PLC 连接到 FANUC 机器人：实用指南

在本文中，我们将解释 PLCPART.tp 是什么以及它为何重要。

由于PalletPro的限制，您将无法在您的PC上运行该程序。这是因为PalletPro接管了PalletTool，并且没有办法打破这个链接。但是，您可以将此示教器程序导出到 HandlingPro 并像常规示教器一样运行它。

您可以将 PLC 连接到 HandlingPro。请参阅发那科机器人培训课程系列，了解有关如何设置所有这些的分步教程。

PLCPART.tp 是用于更改 UnitLoad 数据的程序。简单来说，这就是机器人要运行的内容。另一种看待它的方式是，该程序是一个与 PLC 对话的通信程序。

对于那些喜欢视频的人，完整的解释如下。否则，您可以继续阅读本文。

术语解释

在我们开始查看该程序之前，我想解释一些术语。这应该有助于我们通过了解术语来理解程序。

总循环数：PLCPART.tp 设置循环数，这是 PalletTool 表示单元中有多少个进料站和托盘站的方式。

负载类型：在PalletTool中，只有两个选项。名称中使用 ULxxx 的常规托盘将设置为值 0。混合负载（标记为 MLxxx）将设置为值 1。

托盘编号是本周期的托盘站编号。托盘站 1 将等于值 1。

负载数是单位负载或混合负载的数量。对于 UL001 或 ML001，该变量的数字将为 1。

进料编号是一个变量，用于分配您想要将哪个进料连接到先前定义的托盘站。

循环计数器是 PLCPART.tp 循环执行程序的方式。

IO 分配

DI[32] 是用于 PLC 告诉机器人我们要运行 PLCPART.tp 的位。您只想将其打开一次；否则，可能会导致程序再次运行。

DO[32] 是向 PLC 确认 PLCPART.tp 正在运行的位。完成后机器人将关闭此位。

GI[1] 是一个组输入，PLC 将在其中放置所有数字数据。换句话说，这是通信的缓冲区。

GO[1] 是将信息从机器人回显到 PLC 的组输出。这证实了机器人获得了所有正确的信息。

机器人需要接收循环启动并运行程序 MAIN.tp。机器人将打开 DO[32]。稍后我将解释更多该序列。

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浏览该程序

现在我们来看看程序。

这些是程序的前几行；这是对分配给什么的提醒。请记住，这是默认值，如果它与您的用例不匹配，您可能需要修改此数据。

现在我将简单地解释一下该程序。第 20 至 35 行将设置循环总数。

第21行，示教器顶部会显示“正在接收PLC循环启动数据”字样。

第 25 行打开 DO[32]，告诉 PLC 已准备好发送一些数据。

在第27行，PLC打开DI[32]，表示已准备好接收数据。

在第 29 行，机器人获取 PLC 中用于循环总数的数字，并将该值分配给数字寄存器 37。

然后，在第 33 行，机器人告诉 PLC 它发送了数据。

然后在第 35 行，PLC 告诉机器人它已获取数据。

循环每个周期

然后我们进入循环。第 39 行，循环计数器被重置。

然后循环计数将其当前计数加 1，即第 46 行。

第 47 行将当前循环与总循环数进行比较。如果PLC循环计数大于总循环数字寄存器，则光标将跳转到程序末尾。程序将完成。

但如果PLC计数器数值寄存器小于总循环数值寄存器，则程序继续运行。

在第52行，机器人打开其DO[32]，这告诉PLC它已准备好发送数据。

在PLC打开DI[32]之前，PLC需要将单元负载编号放入GI[1]。

然后机器人使用 DI[32] 在第 54 行等待 PLC 的响应。

然后机器人将数据移动到 R[52] 中，这就是机器人将使用的数据。

为了确保机器人正确获取数据，机器人将向 GO[1] 回显相同的 R[52]。

DO[32]关闭，机器人等待DI[32]关闭。

程序的其余部分将重复本身。

对于以下每条数据，都会继续进行握手：

• 单位负载类型
• 托盘数量
• 层数
• 单位编号
• 进料数量

第 141 和 161 行调用程序 PMPLCST，它将数据寄存器分配给与 PalletTool 对话的 Karel 程序。

摘要

在本文中，您了解了 PLCPART.tp 的作用、它如何在机器人和 PLC 之间传输码垛数据，以及它如何处理每个循环以分配正确的单位负载、托盘和进给值。

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