蓝牙控制多路舵机：Arduino + Android App 实现

组件与物料

项目简介

通过 Android App 经蓝牙控制多达 10 路舵机。App 发送舵机编号+角度编码数据，Arduino 解析并驱动对应舵机。支持 HC-06/HC-05 模块，波特率默认 9600。

接线要点

• 舵机信号线接 D3, D5, D6, D9, D10, D11 (PWM 引脚)
• 蓝牙模块 TX→Arduino RX (D0), RX→Arduino TX (D1) —— 上传代码时必须断开蓝牙模块
• 舵机电源建议外接 5V/2A 以上，共地

HC-06 参数配置 (可选)

使用 USB-TTL 编程器连接模块 (VCC, GND, TX, RX)，串口发送 AT 指令：

• AT → 返回 OK
• AT+NAME新名称 → 修改设备名
• AT+PIN1234 → 修改配对码
• 波特率修改参考附带 PDF

Arduino 代码

#include <Servo.h>
Servo myservo[10];
byte serialA;

void setup() {
  myservo[0].attach(9);  myservo[1].attach(10); myservo[2].attach(11);
  myservo[3].attach(3);  myservo[4].attach(5);  myservo[5].attach(6);
  // myservo[6].attach(...); // 扩展更多舵机
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  if (Serial.available() > 2) {
    serialA = Serial.read(); // 读取首字节(协议保留)
    unsigned int servopos = Serial.read();
    unsigned int servopos1 = Serial.read();
    unsigned int realservo = (servopos1 * 256) + servopos;

    // 协议：1000-1179 舵机1, 2000-2179 舵机2, ...
    if (realservo >= 1000 && realservo < 1180) {
      int angle = map(realservo, 1000, 1180, 0, 180);
      myservo[0].write(angle);
    }
    else if (realservo >= 2000 && realservo < 2180) {
      int angle = map(realservo, 2000, 2180, 0, 180);
      myservo[1].write(angle);
    }
    else if (realservo >= 3000 && realservo < 3180) {
      int angle = map(realservo, 3000, 3180, 0, 180);
      myservo[2].write(angle);
    }
    else if (realservo >= 4000 && realservo < 4180) {
      int angle = map(realservo, 4000, 4180, 0, 180);
      myservo[3].write(angle);
    }
    else if (realservo >= 5000 && realservo < 5180) {
      int angle = map(realservo, 5000, 5180, 0, 180);
      myservo[4].write(angle);
    }
    else if (realservo >= 6000 && realservo < 6180) {
      int angle = map(realservo, 6000, 6180, 0, 180);
      myservo[5].write(angle);
    }
    // 扩展至 10 路同理...
  }
}

原理图