使用 Android 应用程序控制 Arduino 机械臂

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关于这个项目

本教程基于此页面的资源。

LittleArm 传统上是使用在 Windows 和 Linux 上运行的免费桌面计算机应用程序来控制的。但这需要将 LittleArm 连接到要控制的计算机。我们终于完成了 LittleArm 的应用程序，这样您就可以通过蓝牙无线控制 Arduino。

该应用程序允许您控制 LittleArm 的所有自由度，还可以记录命令集并播放它们。 Arduino 的代码与我们这里软件包中的传统代码没有变化。

可以在此处下载此项目的 LittleArm 应用程序。

代码

• Arduino 代码

Arduino 代码Arduino

#include  //arduino library#include  //standard c library#define PI 3.141Servo baseServo;伺服肩伺服；伺服弯头伺服；伺服夹具Servo；int命令；struct JointAngle{ int base；内肩; int肘部；}；int所需握把；int gripperPos；int所需延迟；int伺服速度=15；int准备好=0；结构jointAngle所需角度； //期望的舵机角度//++++++++++++++++函数声明++++++++++++++++++++++ +++intservoParallelControl(int thePos, Servo theServo);//++++++++++++++++++++++++++++++++++ ++++++++++++++++++++++++void setup(){ Serial.begin(9600); baseServo.attach(9); // 将引脚 9 上的伺服器连接到伺服器对象肩部Servo.attach(10);肘部伺服。附加（11）；夹持器伺服.attach(6); Serial.setTimeout(50); // 确保 arduino 不会长时间读取串行 Serial.println("started"); baseServo.write(90); //舵机的初始位置shallowServo.write(150);肘部伺服。写（110）； ready =0;} //主要的arduino loopvoid loop() { if (Serial.available()){ ready =1; requiredAngle.base =Serial.parseInt();期望角度.肩=Serial.parseInt();期望角度.肘部 =Serial.parseInt(); requiredGrip =Serial.parseInt();期望延迟 =Serial.parseInt(); if(Serial.read() =='\n'){ // 如果最后一个字节是 'd' 则停止读取并执行命令 'd' 代表 'done' Serial.flush(); //清除缓冲区中堆积的所有其他命令 //发送命令完成 Serial.print('d'); } } int status1 =0; int status2 =0; int status3 =0; int status4 =0; int 完成 =0; while(done ==0 &&ready ==1){ //将舵机移动到需要的位置 status1 =servoParallelControl(desiredAngle.base, baseServo, desiredDelay); status2 =伺服并行控制（desiredAngle.shoulder，shoulderServo，desiredDelay）； status3 =伺服并行控制（desiredAngle.elbow，肘部伺服，desiredDelay）； status4 =伺服并行控制（desiredGrip，gripperServo，desiredDelay）； if (status1 ==1 &status2 ==1 &status3 ==1 &status4 ==1){ done =1; } }// while 结束 }//++++++++++++++++++++++++++++++函数定义++++++++ ++++++++++++++++++++++++++++++++++int 伺服并行控制（int thePos，伺服theServo，int theSpeed）{ int startPos =theServo.read(); //读取当前位置 int newPos =startPos; //int theSpeed =speed; //定义位置相对于命令的位置 // 如果当前位置小于实际向上移动 if (startPos <(thePos-5)){ newPos =newPos + 1; theServo.write(newPos);延迟（速度）；返回0； } else if (newPos> (thePos + 5)){ newPos =newPos - 1; theServo.write(newPos);延迟（速度）；返回0； }其他{返回1; } }

示意图