智能手机重力感应控制机器人小车：Arduino + 蓝牙 + RemoteXY

组件与物料清单

软件与服务

• RemoteXY - 可视化生成手机APP界面与Arduino代码的在线平台

制作步骤

步骤1：硬件组装与接线

使用任意两轮差速底盘搭建车体。电子元件接线如下图：

核心连接：

• HC-06 TX → Arduino D2 (SoftwareSerial RX)
• HC-06 RX → Arduino D3 (SoftwareSerial TX) *需分压至3.3V*
• L298N IN1-IN4 → Arduino D4-D7
• L298N ENA/ENB → Arduino D9/D10 (PWM调速)
• 电机接L298N OUT1-OUT4
• 电池供电L298N 12V口，5V输出接Arduino VIN

步骤2：在RemoteXY编辑器创建界面

访问 RemoteXY编辑器，拖拽控件：

• 添加摇杆，勾选"G-sensor"启用重力感应控制
• 添加开关控制车灯/蜂鸣器等
• 点击"Get source code"生成代码

步骤3：导入Arduino IDE并添加库

下载生成的.ino文件，在Arduino IDE打开。需安装RemoteXY.h库：

https://remotexy.com/en/library/

此时可上传代码，配合手机APP测试蓝牙连接，但电机尚未驱动。

步骤4：添加电机驱动逻辑

在生成的框架代码中补充电机控制函数，将摇杆X/Y映射为左右电机差速转向。完整代码见下方。

步骤5：手机APP连接测试

1. 安装RemoteXY APP：下载链接
2. 打开APP，点击蓝牙连接，选择模块名（通常为"HC-06"或"INVOR"）
3. 倾斜手机，小车随重力感应移动！

完整Arduino代码

/////////////////////////////////////////////
// RemoteXY include library
/////////////////////////////////////////////
#define REMOTEXY_MODE__SOFTWARESERIAL
#include <SoftwareSerial.h>
#include <RemoteXY.h>

#define REMOTEXY_SERIAL_RX 2
#define REMOTEXY_SERIAL_TX 3
#define REMOTEXY_SERIAL_SPEED 9600

// RemoteXY配置数据（由编辑器自动生成）
unsigned char RemoteXY_CONF[] = {
  3,0,23,0,1,5,5,15,41,11,
  43,43,1,2,0,6,5,27,11,5,
  79,78,0,79,70,70,0
};

struct {
  signed char joystick_1_x;  // -100..100
  signed char joystick_1_y;  // -100..100
  unsigned char switch_1;    // 1=ON, 0=OFF
  unsigned char connect_flag;
} RemoteXY;

/////////////////////////////////////////////
// 电机引脚定义
/////////////////////////////////////////////
#define PIN_MOTOR_RIGHT_UP 7
#define PIN_MOTOR_RIGHT_DN 6
#define PIN_MOTOR_RIGHT_SPEED 10

#define PIN_MOTOR_LEFT_UP 5
#define PIN_MOTOR_LEFT_DN 4
#define PIN_MOTOR_LEFT_SPEED 9

#define PIN_LED 13

unsigned char RightMotor[3] = {PIN_MOTOR_RIGHT_UP, PIN_MOTOR_RIGHT_DN, PIN_MOTOR_RIGHT_SPEED};
unsigned char LeftMotor[3]  = {PIN_MOTOR_LEFT_UP, PIN_MOTOR_LEFT_DN, PIN_MOTOR_LEFT_SPEED};

void Wheel(unsigned char *motor, int v) {
  if (v > 100) v = 100;
  if (v < -100) v = -100;
  
  if (v > 0) {
    digitalWrite(motor[0], HIGH);
    digitalWrite(motor[1], LOW);
    analogWrite(motor[2], v * 2.55);  // 0-100映射到0-255
  } else if (v < 0) {
    digitalWrite(motor[0], LOW);
    digitalWrite(motor[1], HIGH);
    analogWrite(motor[2], (-v) * 2.55);
  } else {
    digitalWrite(motor[0], LOW);
    digitalWrite(motor[1], LOW);
    analogWrite(motor[2], 0);
  }
}

void setup() {
  pinMode(PIN_MOTOR_RIGHT_UP, OUTPUT);
  pinMode(PIN_MOTOR_RIGHT_DN, OUTPUT);
  pinMode(PIN_MOTOR_LEFT_UP, OUTPUT);
  pinMode(PIN_MOTOR_LEFT_DN, OUTPUT);
  pinMode(PIN_LED, OUTPUT);
  
  RemoteXY_Init();
}

void loop() {
  RemoteXY_Handler();
  
  // LED指示连接状态
  digitalWrite(PIN_LED, RemoteXY.switch_1 ? HIGH : LOW);
  
  // 差速转向算法：Y轴前进后退，X轴左右转向
  // 左电机 = Y + X，右电机 = Y - X
  Wheel(RightMotor, RemoteXY.joystick_1_y - RemoteXY.joystick_1_x);
  Wheel(LeftMotor,  RemoteXY.joystick_1_y + RemoteXY.joystick_1_x);
}

原理图

进阶玩法建议

• 加装超声波避障，自动防撞
• 接入MPU6050实现小车自平衡
• 用ESP32替代UNO+HC-06，支持WiFi/BLE双模控制
• 设计PCB集成电机驱动，告别飞线