V4 版高速循迹机器人：Arduino Nano + 定制 PCB + PID 算法
核心配置
- Arduino Nano R3 × 1
- MX1508 迷你 H 桥驱动 × 1
- 6V 金属减速电机 × 2
- CNY70 红外反射传感器 × 8（模拟量接 A0~A7）
- 7805 稳压、电解电容、SMD LED/电阻/电容、拨码开关、按键、万向轮、RD-34 轮子
- 2× 14500 3.7V 锂电池 + 电池盒
- JLCPCB 定制双层 PCB（兼作底盘）
设计亮点
- PCB 即底盘：EasyEDA 设计，集成电机驱动、传感器阵列、电源管理，JLCPCB 制板质量高、交期快。
- 8 路模拟传感器：启动时自动校准，将读值归一化到 0~1000（白~黑），运行时计算位置 0~7000，配合 PID 算法实现平滑循迹。
- 完整 PID 控制：比例-积分-微分三项均启用，有效抑制振荡，高速过弯稳定。
- 断线/丢线恢复：记录最后检测到黑线的侧向位置，丢线时反向修正找回赛道。
调试流程
- 分别测试 MX1508 驱动电机、8 路 CNY70 读数、电池续航（峰值电流 ~200 mA）。
- 焊接完整板卡，上传代码，调整 PID 参数（Kp/Ki/Kd）。
- 实地跑道测试，逐步提速至极限。
代码仓库
完整源码（含 PID、校准、串口调试命令）：
GitHub 提交记录
仿真验证
同步在 Webots 中建立仿真模型，便于算法迭代与机械结构验证，减少实物试错成本。
制造工艺
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