K 2019 上更大、更快、成本更低的机器人

在 10 月份的杜塞尔多夫展会上，更大的功率和更快的速度是机器人展品的关键主题。 “更少”是一个对比鲜明的主题：更少的前期投资和更低的运营成本、更少的空间占用、更少的安全防护以及更少的编程复杂性。一些系统专门用于结构复合材料、IML、医用移液管和一次性咖啡胶囊。自动化领域的相关新闻包括快速换模 (QMC) 系统和自动导引车 (AGV)。

提升性能：据说 Wittmann 的新 Sonic 系列比其 WX 系列快 60-70%。 Yushin 用于 1500 吨及更大机器的新型 MKA-200S 可处理 66 至 110 磅的有效载荷，同时运行速度比公司早期的大型机器人快 10-17%。

笛卡尔机器人推动信封

在“更多”方面，阿博格推出了新尺寸的线性机器人 Multilift V30，用于大型 Allrounder 压力机（250 至 650 公吨）。它可以重达 30 公斤（66 磅），并具有以下“伸展距离”：

• 水平“Z”行程为 2000 至 5000 毫米；速度高达 2800 毫米/秒；

• 垂直“Y”行程为 1200 至 2000 毫米；速度达到 4000 毫米/秒；

• 剥线“X”行程为 700 至 900 毫米；速度达到 2400 毫米/秒。

气动“C”腕轴为标配，伺服“C”和伺服或气动“B”轴可选。

Yushin 还推出了用于 1500 吨及更大机器的新型 MKA-2000S 伺服机器人。它处理 30 至 50 公斤（66 至 110 磅）的负载，横向（“X”）轴为 4000 至 5000 毫米，两级伸缩式垂直（“Z”）轴为 2500 至 3000 毫米。具有不寻常的“负”踢动作的可移动踢腿梁具有 1800 毫米的“Y”范围。伺服空调手腕是可选的。与之前的宇信大型机器人RBII-2500S相比，新型号的外卖时间缩短了17%，整体干循环速度提高了10%。

恩格尔推出了具有更长行程和其他增强功能的 viper 线性机器人（参见 9 月展会预览）。

Wittmann Battenfeld 推出了新的 Sonic 系列机器人，据说比 WX 系列快 60% 到 70%。与标准型号相比，它们具有更大的电机、更高的扭矩和 4 倍的加速度，以及比以前的型号坚固 15-30% 的铝制垂直臂。三种型号——Sonic 131、142 和 143——适用于高达 500 米的压力机。有效负载能力为 3 至 7 公斤（6.6 至 15.4 磅）。定制模型的有效载荷可达 10 公斤（22 磅）。最初的三个模型的加速度从 40 到 65 m/sec ² （上端>6.5 G）和最大。速度为 5.5 至 7.5 m/sec。为适应这些物理功能，R9 Teachbox 控件的内部循环时间为 4 毫秒（Wittmann 表示，普通值>20 毫秒），从而可以极快地响应信号状态的变化，例如开模。

速度是 Star Automation 于 2018 年年中推出的两条机器人生产线的关键。 ZXW-VI 系列针对包装、IML 和其他快速循环作业，有两种型号：

• ZXW-1000VI 适用于 150 至 350 m.t. 的压力机，取出时间为 0.48 秒，全干循环为 2.6 秒；

• ZXW-1600VI 适用于 350 至 850 m.t. 的压力机，具有 0.83 秒的取出时间和 3.8 秒的干循环。

这些型号的所有轴都有双棱柱轴承导轨和特殊轴承，可精确定位到 0.1 毫米。垂直臂伸缩。

更新更快的是 ZPX 系列中的第一款 ZPX-1000，适用于 150 至 350 m.t. 的压力机，具有 0.35 秒的取出时间和 2.4 秒的全干循环。与 ZXW 系列相比，它拥有全新的、更轻的臂型、碳纤维垂直臂和更强大的伺服电机。

在六轴多关节机器人中，Kuka 展示了 KR Quantec 2 系列，由于优化了维护，主要部件减少了 50%，备件减少了 50%，因此速度更快，尺寸缩小 10%，交付速度更快，总体拥有成本更低。它们的额定有效负载能力为 120 至 210 公斤（264 至 462 磅），最大负载能力为范围从 2701 到 3100 毫米。它们还被誉为世界上第一款具有数字插件运动模式的工业机器人——这些操作模式的软件插件：

• 最高精度的路径模式；

• 最高速度的动态模式，使循环速度提高约 10%；

• 标准操作的性能模式（大约 98% 的应用程序）。

今年晚些时候，Sepro 计划推出价格更实惠的 Success Line X 系列，配备两轴伺服手腕，旨在“使五轴机器人成为注塑成型的标准。”

低成本自动化

正如 11 月的“保持更新”部分所述，威猛巴顿菲尔在其经济型伺服机器人 Primus 系列中增加了两种新型号——更大的 Primus 48/48T 型号，适用于高达 900 吨的压力机，以及用于较小端的伸缩臂 Primus 16T。

Sepro 宣布计划在今年第三季度推出更实惠的五轴伺服线性机器人系列原型，称为 Success Line X。这些将基于对 Sepro 最畅销产品三轴 Success Line 的彻底重新设计（目前正在进行中），其中将添加来自 Yaskawa Motoman 的两轴伺服手腕，这是 Sepro 六轴关节机器人的合作伙伴之一。据公司官员称，Sepro 的 Success Line X 旨在“使五轴机器人成为注塑成型的标准”。从而使笛卡尔机器人能够从六轴机器人中接管更多的工作，在速度和成本上具有优势。

Success Line X 机器人将为快速换模、二次操作和其他复杂应用提供更大的灵活性。与带有气动手腕的简单三轴机器人不同，即将推出的型号上的伺服手腕带有传感器，可以准确地告诉机器人手腕和抓手的位置，从而促进更复杂的运动。 Sepro 表示，使用更简单的臂端工具 (EOAT) 也成为可能，因为伺服手腕更容易补偿轻微的错位。该公司还计划在 2021 年推出重新设计且价格合理的五轴 Strong Line X 大型机器人。

“低成本自动化”是易格斯的一项新计划，其中包括四轴或五轴 Robolink 关节机器人（左）和 drylin delta 或蜘蛛机器人（右）。

德国机械运动部件塑料部件供应商易格斯推出了一项“低成本自动化”计划。在 K 上展示的是全新的四轴或五轴 robolink RL-DC 关节臂伺服机器人。这款紧凑型设备也在 Boy Machines 展台上展出，可轻松安装在 Boy 35 E VV 立式印刷机内。专为简单的取放应用而设计，起价约为 7000 欧元。还可提供用于高速拾放作业的 drylin DLE-DR delta（“蜘蛛”）机器人。这种三轴型号由电动步进电机提供动力，可处理高达 5 公斤（11 磅）的重量，并且高达 30 次拾取/分钟。它可以从一个套件组装。带控件的价格略低于 5000 欧元。

Nissei 在两台压机上将 PLA 香槟槽模制成两部分。两个顶部进入机器人（顶部）将零件运送到川崎双臂 DuAro SCARA 型协作机器人，该机器人组装了长笛（底部）。

协作机器人激增

协作机器人（cobots）是塑料加工领域的一个增长趋势，它们在杜塞尔多夫的整个展会上都很明显。尽管本报告侧重于注塑成型，但协作机器人也在展会上的吹塑成型中发挥了作用——例如安装在机器成型塑料桶中的优傲机器人模型（参见上个月的报告）。

正如 12 月的启动部分所报道的那样，德国的 Hahn 集团将 Rethink Robotics 重新建立为新的子公司，并在新的 Sawyer Black 版本中升级了其 Sawyer 单臂协作机器人的质量、耐用性和有效载荷能力。计划推出更重的型号。

Sepro 的展览包括两次展示其与领先的协作机器人供应商 Universal Robots 的新联盟。 Boy Machines 展示了之前节目中的安可演示，其中一个协作机器人在新模制的杯子中提供饮料。今年的展览展示了供应咖啡的 Kuka 七轴协作机器人（在 K 2016 上，UR cobot 供应啤酒）。

正如上个月对 K Show 注塑新闻的评论所报道的那样，Nissei 操作了一个单元，该单元可以用透明 PLA 生物树脂模制底座和香槟杯。该单元使用两台注塑机和两台 Yushin 顶部进入机器人脱模零件并将它们带到装配站。在那里，Kawasaki Robotics 的双臂 SCARA 型协作机器人组装了两个部件，并将完成的长笛放置在传送带上。 Kawasaki duAro 在碰撞检测功能和安全功能的帮助下（在有人在场的情况下）协作运行，当有人进入其工作空间时，该功能会减慢其运动速度。

Muller Technology Colorado（前身为 CBW Automation）正在与 Omron 的协作机器人合作开发一个系统，该系统可以拾取和放置 IML 包装（顶部）并使用集成摄像头（底部）对其进行检查。

Muller Technology Colorado Inc.——CBW Automation 的新名称，最近被瑞士 Mold &Robotics Group（现更名为 Muller Group）收购——讨论了其“在注塑包装协作机器人领域的广泛产品开发工作。”销售总监塔拉斯·科诺瓦尔 (Taras Konowal) 表示，穆勒正在与欧姆龙的六轴铰接式协作机器人合作，该机器人配备集成摄像头，能够在机器之间移动。据报道，第一个应用将是与 CBW 堆垛机配套的盖子包装，其中有 1500 个在使用。

其他机器人新闻

Muller Technology Colorado 的其他消息是，其最新一代 IML 侧入式机器人经过重新设计，可将能耗降低多达 40%。这是通过优化电机速度和缩短空气和真空管线来实现的，方法是将这些实用程序的控制移到它们所服务的主动功能附近。穆勒还将其欧洲业务的先进 IML 自动化技术引入美国。该设备将在美国制造，以实现更快的交付。

与此同时，Boy 展示了其不断扩展的自动化解决方案组合，将其三轴零件拆卸器的版本扩展到四轴手腕。

意大利 Campetella 机器人中心（此处由 Hunter Automation &Robotics 代表）运行了一个包含三个机器人的专用系统，用于生产带有 IML 的家庭可堆肥咖啡胶囊（或豆荚）。使用 Netstal Elion 1200-510 全电动印刷机和四腔模具，四轴 X 系列 Mini-Modula 侧入式机器人插入标签并取出成品胶囊，将它们放置在传送带上。一台照相机检查了这些胶囊。在传送带的末端，一台 X 系列 SPIN1 SCARA 机器人捡起成对的胶囊并将它们转移到另一个传送带上。最后，X 系列 MC2-2H 五轴笛卡尔顶部进入模型执行堆叠和码垛，使用新的 upstacker，一次可以处理 2 到 8 个零件。总循环时间为 8 秒。

一个有趣的特点是胶囊中使用的可堆肥材料——PP 与 35% 的葵花籽壳混合，称为 Golden Compound，由一家同名的德国公司生产。植物纤维的天然发泡作用可防止下沉，最终密度低至 1.02 g/cm ³ .

正如我们在 9 月的 K 预览中所报道的那样，恩格尔为其 viper 笛卡尔机器人展示了一种新的“多动力”功能，它根据有效载荷调整速度；一个新的 Engel pic 一个浇口拾取器；新的“紧凑型安全单元”；并展示了一个令人印象深刻的复杂复合包覆成型单元，该单元具有两个烤箱和三个集成的六轴机器人，用于预热和装载三种不同的有机片坯。

Hekuma 展示了其最新的 Hekutip 自动化单元，用于医用移液器吸头的脱模、检查、空腔分离和包装（参见九月更新）。

如上所述，Sepro 正在对其广受欢迎的笛卡尔机器人 Success 系列进行大修，结果可在第二季度交付。新一代将具有时尚的造型和特征，例如延长的条形行程，这可能允许给定尺寸的机器人为比以前更大吨位的压力机提供服务。 Sepro 还重新使用凸轮从动轴承来实现新机器人的线性运动。多年前由 Sepro 获得专利，用于处理大型机器人的重载荷和长行程，它们现在是所有型号的标准配置。据称，这些轴承比直线轴承提供更均匀的重量分布和更平稳的运行，并且更可靠、更耐用且能承受灰尘和其他污染物。

同样新的是 Sepro 的可视化生产仪表板，它从机器人和整个单元中捕获数据，以帮助提高工厂效率。 Sepro 的 Visual 机器人控制可以将整个单元（注塑机和外围设备）产生的数据与自己的测量结果进行汇总，以实时计算单元的 OEE。从这个意义上说，Sepro 说，机器人就像一个“智能传感器”。 （在 NPE2018 上，Yushin 同样提出使用机器人作为整体单元生产监控器。）

正如 11 月的 Keeping Up 报道的那样，Hahn 的 Waldorf Technik 子公司展示了其最新版本的 Vario TIP 系统，用于注射器筒的脱模和腔体分类。华尔道夫还展示了 Hahn 的新 EVE 数字服务套件，例如远程监控和维护支持。

与此同时，Hahn 旗下的 Wemo 机器人子公司展示了全新的 WIPS 4.0 控制软件和一款全新的 10 英寸手持式挂件。接受手势命令的触摸屏，以及新的 xPacker 码垛机器人（也在 11 月报道）。 Wemo 还展示了几家自动化供应商采用的一种方法，可以释放脱模机器人以加快周期。方法是将零件交给与脱模时处于同一垂直水平的第二个机器人；当第一个机器人返回模具时，第二个机器人将零件降低到工作台或传送带上。从而使第一个机器人免于在两个方向上执行垂直行程。

威猛巴顿菲尔对 WX138 机器人进行了全面的重新设计，适用于 150 至 300 公吨的压力机。 （12 公斤/26.4 磅有效载荷）。它具有固定的前踢行程，并取代了采用前踢轴设计的 W828 型号，以及带有移动踢球轴的 W821 和 W831。其他新功能包括大大增加了垂直轴的刚度，并将驱动单元隐藏在主（“Z”）轴和脱模（“X”）轴的轮廓内，消除了夹点（有关更多详细信息，请参见 11 月保持更新）。它配备了新的 R9-WLAN Teachbox 挂件，其底座兼作充电站。挂件可单独使用，也可与嵌入威猛巴顿菲尔机器控制器中的 R9 一起使用；一台 R9 甚至可以维修多台印刷机。

Kuka 正在为其六轴机器人测试一种新的、直观的、基于图标的编程方法。它被称为 Kuka.IconProg，旨在作为传统 KRL 编程语言的更简单替代品。使用 IconProg，用户可以从 600 多个函数库中选择一个操作程序的构建块，并将它们组合成图形序列图。

此外，库卡最近收购了另一家公司，该公司将模拟和增强现实技术用于规划设备布局（碰撞检测和距离检查）和离线机器人编程。它叫做 Kuka.Sim Pro。

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Kuka 为其六轴机器人推出了一种新的挤出头，可以将垫圈直接沉积到成型零件上（插图，左）。

Kuka 的另一个新产品是挤出头，它可以安装在机器人上，将热塑性垫圈应用到成型零件上。

Staübli 展示了用于六轴 EOAT 的新型快速更换装置（顶部）和用于其自动化 QMC 系统的新型模具维护车（底部）。

Staübli 拥有一款适用于六轴机器人的新型刀具更换装置。这是一个标准的模块化单元，可配置而不是自定义，从而缩短交货时间。 Staübli 表示，它是目前市场上唯一一款获得汽车行业寻求的 ISO D 级、3 类机械安全性的产品。安装在机器人上的气动系统无法解锁工具——只有当它在工具更换台上时。

EOAT 组件

Sepro 旨在通过与 Gimatic 和 AGS 的合作，简化 EOAT 组件采购。 Sepro 新的“My Gripper”系统通过 66 页的目录为 EOAT 提供了对 700 多个组件的一站式访问。

Star 正在通过其网站提供新的 eins 夹持器组件在线购买。

德国 AGS 以 Schunk 为代表，并与 Sepro 进行了新的合作，推出了适应微小位置差异的弹簧夹持器。它们由轻质铝制成，还具有防旋转功能。

而 AGS（这里由 Schunk Intec In., Morrisville, N.C. 代表）在其目录中有几个新的 EOAT 组件：

• 可补偿微小变化的弹簧夹臂。这些都是全铝材质，重量很轻，并有涂层滑动表面和防旋转装置。

• 具有标准ISO 法兰孔样式的夹持器接地板。这样就无需将接地板适配到机器人法兰上。

• 与 Schunk 合作开发的套件系统，将 AGS 的 PreciGrip 模块化夹具系统和全系列的 Schunk 常见夹具相结合。

• 用于进入注塑模具的夹具的定心锁定装置。在压力下降的情况下，该装置保持锁定状态。

• 基于用户 CAD 数据的定制 3D 打印夹具。这些允许将更多功能组合在一个部分中。印刷部件可以进行喷漆、平滑处理、PUR 涂层和植绒。

QMC 和 AGV

Staübli 为其自动快速换模系统添加了一个可选的模具维护站。这种安装在推车上的移动式系统可以打开模具并倾斜半模，使其更容易加工，而无需使用起重机。新的模块化设计可处理重达 10 至 60 吨的模具，足够承受 1500 吨以上的压力机。与以前为每个客户从头开始设计的单元相比，这种预先设计的解决方案成本更低，交付周期更短。

库卡新型 KMP1500 WLAN 引导式 AGV 可承载高达 3300 磅的模具或其他负载。

库卡扩大了适用于运输模具或大型工件（例如整个车身）的自动导引车 (AGV) 的范围。新型号 KMP1500（Kuka 移动平台）可承载 1500 公斤（3300 磅）。它由 WLAN 引导，板载扫描仪“看到”障碍物，导致手推车停下，然后尝试绕过。推车上的每个轮子都是独立驱动的。