机器人运动学是力学的一个分支，它专注于物体的运动，而不参考引起运动的力。机器人运动学涉及将几何应用于形成机器人系统结构的运动链中的不同自由度。机器人的运动学是关键，因为它计划和控制机器人的运动，以及计算执行器力和扭矩。非线性方程用于布置关节参数以配置机器人系统。运动学方程是机器人运动学的重中之重。 机器人逆运动学是通过计算关节参数来实现机器人所需的特定末端执行器位置的过程。换句话说，您知道您希望末端执行器预成型什么，但您需要弄清楚完成它所需的关节角度。例如，您希望您的逆向运动学机器人抓取一个盒子，因此您计算每个关节的角度以使机器人完成您的任务。机器人逆运动学非常有用和有效，但可能非常复杂，因

Yaskawa Motoman Robotics 在全球设有多个分支机构，包括美国、墨西哥和加拿大。它在土耳其、俄罗斯和波兰等其他国家也有经销商。 Motoman 美国总部目前位于俄亥俄州西卡罗尔顿。 Motoman的母公司安川电机集团也提供超级机电一体化产品，在半导体行业赢得广泛赞誉。 Motoman 于 1976 年在欧洲成立，当时是汽车行业焊接机械的制造商和供应商。经过 20 年的努力和奉献，他们已成为欧洲市场的主要品牌，并取得巨大成功，成为安川电机公司的一部分。 Motoman 以其出色的客户服务和无数的创新而闻名。这些包括世界上第一个可以控制两个机器人的机器人控制器 (MRC)

自 1956 年成立以来，发那科 (F 宇治 A 自动 Nu merical C 控制） 机器人技术不断满足全球需求，并一次又一次地创新其技术。他们已成功成长为全球最大的工业机器人制造商之一。 1956 - 日本民间首台NC研发成功。 1958 - 第一台商用Fanuc NC运往牧野铣床有限公司。 1959 - 开发出日本第一台连续路径NC。开发出第一台电液脉冲马达。它是发那科开环系统中最重要的组成部分，随着日本数控机床行业的快速发展，形成了发那科进步和飞跃的基础。 1960 年 - 开发了第一台开环 NC，Fanuc 220。日本的NC发展首先集中在“轮廓控制”而不是“定位控制”。这

机器人的想法始于几个世纪前： 自动设备帮助人类服务或为人类工作的想法早已存在，因为它在历史故事中有记载，例如自动开门的想法。 大约在 9 世纪，数百份保存下来的文本和想法被积累起来，汇集在一起​​，创作了一本名为《巧妙机制的科学》的书。这本书和文艺复兴时期相结合，使许多科学家等（包括达芬奇）富有想象力地创造了一些第一批自动机（自动移动的物体）。大多数是为了欢乐和欢笑而创作的（女音乐家），但他们慢慢开始将过去的挑战带入生活。 然后，机器人从 1921 年在布拉格首演的名为“Rossums Universal Robots”的戏剧中获得了负面含义。在该剧中，机器人帮助完成了人类通常会做的

KUKA (Keller und Knappich Augsburg) 拥有超过 120 年的业务历史，已经庆祝了一个多世纪的悠久历史和创新。自 1898 年成立以来，KUKA 一直在推动技术进步，当时他们的业务是销售经济实惠的房屋照明和路灯。随着对总部位于不来梅的工程公司的收购，库卡的业务真正腾飞，焊接和装配系统的市场份额增加。剩下的就是历史了，KUKA 现在拥有约 14,200 名员工，总销售额超过 35 亿欧元。 1973 年 - FAMULUS 是 KUKA 开发的第一个机器人。该机器人是第一款配备六个电机驱动轴的机器人，是汽车行业的一项突破。 1985 年 - KUKA 推出全

焊接是一种过程，其中两种材料通过加热、混合然后冷却材料和/或填料而熔合在一起以形成牢固的连接。从弧焊到点焊，新旧焊接机器人通常用于需要重复焊接且质量和速度至关重要的焊接工艺。机器人焊接是一种自动化过程，可以提高效率、一致性和投资回报率。 使用焊接机器人使工厂自动化有几个优点，包括更快、一致的循环时间、生产不中断以及更好的焊接质量。基本上，通过使用焊接机器人自动化，该过程花费的时间更少，制造商可以降低直接人工和安全成本并节省材料。 机器人焊接单元提供更安全的工作环境，显着减少电弧眩光、过喷以及与机器人和零件的直接接触。机器人焊工更加一致，可以快速从一个焊缝移动到下一个焊缝，从而加快整个过程

KUKA，K 的缩写 埃勒你 和 K 纳皮奇 A 乌格斯堡， 专业从事工业机器人和自动化解决方案的制造。一点历史可以更好地理解这个名字的含义。 KUKA 于 1898 年由 Johann Josef Keller 和 Jacob Knappich 在德国奥格斯堡创立。它开始的重点是房屋和路灯；他们最终成长并与 Industrie-Werke Karlsruhe AG 的一部分合并成为 Industrie-Werke Karlsruhe Augsburg Aktiengesellschaft，简称 KUKA。 许多 KUKA 机器人的名称中都有缩写，以帮助描述它擅长的工作。如果您不确定这些字母

发那科是“F”的缩写 宇治 A 自动 Nu merical C ontrol。’它是全球最大的机器人公司之一。 2014年，仅北美和南美地区就安装了超过24万台机器人。 Fanuc 还开发有助于自动化开发和集成的控制和视觉产品。 大多数 Fanuc 机器人在其名称末尾都有一个字母来描述其特定型号和用途，但是，并不是每个人都知道这些字母的含义。以下指南阐明了 Fanuc 型号字母的含义，可让您选择最适合您的自动化需求的机器人。 C =洁净室，示例： 发那科LR Mate 200iC/7C CF =紧凑，示例： 发那科R-2000iB/170CF E =偏移手腕，示例： M-710i

机器人焊接是将金属连接在一起的有效方法。机器人在重复性焊接任务中非常可靠和高效。机器人焊接通过消除影响焊接质量的变量来实现更高质量的焊接。机器人焊接是增加利润和降低与制造产品相关的成本的一种方式。 消除潜在的焊接问题，例如： 导致机器人程序不断变化的不一致焊接 过度焊接烧穿 未熔合 过度底切 截渣 通过适当的规划、编程和培训，机器人集成会产生立竿见影的好处。 RobotWorx 在焊接机器人和创建经济实惠的焊接系统方面拥有丰富的经验。我们销售许多新的和翻新的机器人焊接系统，这些系统具有 Motoman、Fanuc、KUKA、Universal Robots 和 ABB 等热门品牌。 准备

在为各种制造和系统流程寻找完美的机器人时，Fanuc M-710iB 系列是您的最佳选择。该系列中的 M-710iB 机器人采用电动伺服驱动，同时还提供较大的工作范围和最小的占地面积要求。多功能安装允许多种安装方式，如地板、倒置、墙壁、架子和角度，所有这些都允许不寻常的工件接触。 这些机器人占地面积小、外形薄、所有轴上都装有故障安全制动器、极其坚固的设计以及业内最小的第 2 关节干涉区。查看 M-710iB 机器人系列中的不同变体以满足各种需求。 Fanuc M-710iB/45 的有效载荷为 45 千克，工作范围为 1,706 毫米。 Fanuc M-710iB/70 的有效载荷为

如果您的生产线已准备好提高重型材料处理任务的吞吐量，请考虑集成 Fanuc M-900iB 系列机器人。该系列中的六轴电动伺服驱动机器人经过精心打造，可带来高速和大负载能力。 Fanuc M-900iB 工业机器人系列提供多种型号，使用户能够自动化许多不同的物料搬运应用。 Fanuc M-900iB/280 是一款坚固且精确的机器人，其 J3 臂的刚度增加，可提供极致的精度。当用于需要极高精度和压力的材料去除工艺时，该模型真正闪耀，如布线、切割、去毛刺和钻孔等应用。 Fanuc M-900iB/280L 是 M-900iB/280 的加长版，延伸范围达到 3,103 毫米。 Fanuc M-

坚固耐用的 Fanuc M-900iA 机器人系列几乎可以在最恶劣的制造环境中处理任何工作。这些机器人专为精确、高速/高负载操作、用户友好的设置和最大可靠性而设计。 M-900iA 系列是六轴、模块化结构、电动伺服驱动机器人系列，占地面积小，控制器尺寸更小，有助于节省占地面积。所有轴都有 RV 减速器，手腕处没有电机，电缆穿过手臂。多个连接点有助于简化集成，固定外臂有助于简化软管和电缆的装卸，最终延长其使用寿命。 有多种 M-900iA 机器人型号专为各种制造和系统流程而设计，例如物料搬运、机器装载、机器卸载、重型点焊、大型板材或面板搬运、玻璃搬运、铸造操作、和材料去除应用。查看以下所有模

平行连杆 Fanuc M-3iA 机器人系列专为装配和拾放作业而设计，可根据应用需求为生产线提供多种型号。每种型号均可达到 IP67 防护等级，并在必要时包括食品级涂层。 有 4 轴 M-3iA/6S R-30iA，带有单个旋转手腕轴，非常适合堆叠或取放。该机器人每秒可以移动 4,000 度，还具有视觉线跟踪功能。 还有更复杂的 6 轴 M-3iA/6A 版本，在手腕处具有 3 个旋转轴。它非常适合工具套件和组装，可以安装在天花板上，并以每秒 2,000 度的速度移动。它们的平行连杆设计允许在圆柱形工作范围内进行精确驱动和快速移动。 还有 Fanuc M-3iA/12H，有利于寻求高速拾取的

Fanuc 制造了世界上第一台专用码垛机器人，因此他们继续生产 M-410iB 系列出色的机器人也就不足为奇了。这些机器人是中型到重型有效载荷的理想选择，通过将底座和控制器集成到基座中来设计优化的工作空间。这不仅有助于节省占地面积，还可以在必要时简化运输和安装过程。 该系列中的 5 轴码垛机器人速度极快，功能多样，保持出色的可重复性，并将征服应用中的各种工作。它们都采用空心手腕设计，以减少电缆干扰并简化安装。能够处理140-700个有效载荷的有效载荷；无论是箱子、袋子还是混凝土板，M410iB 系列中的型号都可以满足您的码垛需求。 Fanuc M-410iB/140H 每小时可以执行多个循

冲压是通过一系列用于生产大量成品的冲压站在金属板上执行的成型过程。冲压工艺是由含有钢、铝、锌、镍、钛和黄铜的板材制成的金属的成型过程。 金属板材在冲压机中成型为预设形状。工具和模具是压力机的组成部分，在插入金属板时形成零件。零件的成型是由称为冲头的工具和模具组件完成的。冲头将金属板材推过模具的型腔，形成所需的形状。 可以在钣金上完成 4 种不同类型的冲压。 电气金属冲压 - 这是使用电气元件冲压金属的方法。 Fourslide 金属冲压 - 复杂的邮票是通过 fourslides 由条纹和金属丝制成的。滑动工具从 4 个方向以 90 度进入金属毛坯。 渐进式金属模具冲压 - 这种类型使

配备集成视觉系统的机器人可以“看到”并找到随机出现的物体。 ABB 提供可以处理照明变化、反射和物体接触的视觉系统。根据应用，各种 ABB 机器人可与以下视觉引导系统一起使用。 ABB 的 PickMaster 是一种用于拣选和包装应用的视觉识别和检测工具。 PickMaster 是基于 PC 的软件，它使用全面的图形界面来协调应用程序与团队合作的机器人。它将强大的视觉识别和检测工具与传送带跟踪相结合，以实现成功和顺畅的生产。 ABB 与 SVIA Industrial Automation 合作，将 PickVision 智能相机视觉系统引入北美工业机器人市场。 PickVision 为

铝是最难焊接的合金。氧化铝在 3700oF 熔化，而铝在 1200oF 熔化。因此，焊接前应彻底清除表面的氧化铝。铝有可热处理和不可热处理合金。可热处理铝合金通过称为时效的过程获得强度。由于过度时效，焊接铝时会发生抗拉强度的显着下降。 9组主要铝合金元素： 名称 主要合金元素 1xxx 99% Al 2xxx 铜是主要的合金元素，但也可以指定其他元素（镁） 3xxx 锰是主要的合金元素 4xxx 硅是主要的合金元素 5xxx 镁是主要的合金元素 6xxx 镁和硅是主要合金元素 7xxx 锌是主要合金元素，但也可以指定其他元素，例如铜、镁、铬和锆 8xxx 其他元素（包括锡和一

铜和铜合金提供了独特的材料特性组合，使其成为许多制造环境的理想选择。它们因其优异的导电性和导热性、出色的耐腐蚀性、易于制造、良好的强度和抗疲劳性而被广泛使用。其他有用的特性包括耐火花性、金属对金属的耐磨性、低渗透性和独特的颜色。 铜焊接工艺 铜通常通过焊接连接。电弧焊工艺是首要关注的问题。可以使用保护金属电弧焊 (SMAW)、钨极气体保护焊 (GTAW)、气体保护金属电弧焊 (GMAW)、等离子弧焊 (PAW) 和埋弧焊 (SAW) 进行电弧焊。 使用气体保护的焊接工艺通常是首选，尽管 SMAW 可用于许多非关键应用。氩气、氦气或两者的混合物用作 GTAW、PAW 和 GMAW 的保护气

镍钴合金： 镍基和钴基合金是两种耐热焊接材料，由于用途相似，它们通常归为一类。从耐热性到耐蚀性，镍钴基合金又称超级合金，是耐热等级中最重要的。 耐热合金是为承受高温服役中普遍存在的严酷条件而开发的金属，而其他更常见的材料则无法承受。 即使不焊接耐热材料，也需要哪些特性？ 在短时间（热拉伸强度）和长时间（抗蠕变）下均具有抗氧化和抗结垢、足够的机械性能和高温耐受性。 随时间的稳定性。影响这些材料的恶劣使用条件可能会引起结构和性能的变化，并进一步形成裂纹。 延展性和抗高温晶间腐蚀 (IGA) 的能力也很重要。焊接耐热合金不应降低这些性能。 铁基合金 耐热应用不被视为钢，因为它们的行为与其

焊镁用于一次制造或维修。 属性 密度约为每立方厘米 1.74 克（每立方英寸 0.063 磅）的镁合金，当以铸造形式与铝、锰、稀土、钍、锌或锆合金时，显示出高强度重量比，使其成为材料每当减轻重量很重要或必须减少惯性力（对于快速移动的机器零件）时都是首选。镁大约占钢重量的 20%，铝重量的 67%。镁铸件具有显着的阻尼能力。 纯镁在 650 摄氏度（1202 华氏度）下熔化。 从液体到固体的收缩率为 3.9% 到 4.2%，在熔点温度下从液体到室温下的固体的收缩率为 9.7%。 镁在某些铝合金的生产中用作合金元素。 在生产球墨铸铁的铸铁铸造厂中，镁用于使石墨颗粒呈球状。它还用于其他金属的阴极